[发明专利]杆件或管件夹持转运装置

权利要求书

1.杆件或管件夹持转运装置，其特征在于：包括底座(1)、机械臂与机械手；

所述机械臂一端可转动地安装在底座(1)上，另一端设置有可转动的安装架(6)，所述安装架(6)设置有机械手；

所述机械手包括手爪(7)与驱动油缸(8)；

所述手爪(7)成对设置，且每对手爪(7)镜像设置，所述手爪(7)与驱动油缸(8)连接；

所述驱动油缸(8)包括第一缸体(81)与活塞杆(82)，所述第一缸体(81)与机械手本体固定连接，所述活塞杆(82)与手爪(7)连接，所述驱动油缸(8)设有限位装置。

2.根据权利要求1所述的杆件或管件夹持转运装置，其特征在于：所述手爪(7)包括夹臂(72)与连杆(71)，所述夹臂(72)与机械手本体可转动地连接，所述连杆(71)两端分别可转动地连接到夹臂(72)与活塞杆(82)。

优选的，所述夹臂(72)中部与机械手本体可转动地连接，夹臂(72)一端与连杆(71)可转动地连接，另一端的内侧设有具有圆弧面的抓取部(73)。

3.根据权利要求1所述的杆件或管件夹持转运装置，其特征在于：所述限位装置包括限位油缸，所述限位油缸设置在驱动油缸(8)尾端。

优选的，所述限位油缸包括第二缸体(83)与限位活塞(84)，所述限位活塞(84)设置在第二缸体(83)内，所述第二缸体(83)与第一缸体(81)之间设有隔板(85)，所述隔板(85)有连通第一缸体(81)与第二缸体(83)的通孔，所述活塞杆(81)可在通孔内滑动，且与通孔密封连接。

优选的，所述限位活塞(84)面向活塞杆(81)的一侧设有可以容纳活塞杆(81)端部的凹槽(86)。

4.根据权利要求1所述的杆件或管件夹持转运装置，其特征在于：所述活塞杆(81)设有活塞环(87)，所述活塞环(87)与第一缸体(81)内侧密封连接，且与第一缸体(81)的尾端之间设置弹簧(88)。

5.根据权利要求1-6任一权利要求所述的杆件或管件夹持转运装置，其特征在于：所述机械手本体的侧面设有导向装置(9)，所述导向装置(9)包括左右对称的两个导向板(91)，以及设置在两导向板(91)之间的触发装置。

优选的，所述触发装置包括滑块(92)与触发开关(93)，所述滑块(92)的滑动方向与所述驱动油缸(8)的伸缩方向平行，所述触发开关(93)位于滑块(92)运动范围中靠近驱动油缸(8)的一端。

6.根据权利要求1所述的杆件或管件夹持转运装置，其特征在于：所述机械臂包括摆动臂(2)与伸缩臂(3)；

所述摆动臂(2)一端可转动地连接在底座(1)上，并通过摆动装置(4)与底座(1)连接；

所述伸缩臂(3)位于摆动臂(2)内部，与摆动臂(2)同轴设置，可作轴向的相对移动，所述伸缩臂(3)与摆动臂(2)通过伸缩装置(5)连接。

7.根据权利要求6所述的杆件或管件夹持转运装置，其特征在于：所述摆动装置(4)包括摆动电机(41)与摆动齿轮组，所述摆动齿轮组包括与摆动电机(41)连接的主动齿轮(42)，以及固定设置在摆动臂(2)的被动齿轮(43)，所述主动齿轮(42)与被动齿轮(43)啮合并且传动比小于1。

优选的，所述被动齿轮(43)为扇形齿轮结构。

优选的，所述被动齿轮(43)啮合处的两端设置限位挡块(44)。

8.根据权利要求6所述的杆件或管件夹持转运装置，其特征在于：所述摆动装置(4)包括液压马达。