[发明专利]一种无人机控制方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种无人机控制方法，其特征在于，所述方法包括：

显示无人机拍摄得到的航拍图像；

接收针对所述航拍图像输入的闭合区域信息，所述闭合区域信息用于表示所述航拍图像中的闭合区域；

将所述闭合区域信息所表示的闭合区域映射至地图，得到所述闭合区域在所述地图中对应的地图区域；

向所述无人机发送任务指令，所述任务指令用于控制所述无人机在所述地图区域执行区域任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述闭合区域信息所表示的闭合区域映射至地图，得到所述闭合区域在所述地图中对应的地图区域，包括：

基于所述无人机拍摄所述航拍图像所使用的相机的成像参数、所述相机距离地面的高度、俯仰角，将所述闭合区域信息所表示的闭合区域映射至世界坐标系，得到所述闭合区域在所述世界坐标系中对应的坐标区域，作为第一坐标区域，所述世界坐标系为基于所述相机预先建立的坐标系；

在所述世界坐标系中，确定所述第一坐标区域相对所述相机的相对位置；

基于所述无人机在所述地图中的位置、航向、所述相机的偏航角以及所述相对位置，将所述第一坐标区域映射至所述地图，得到所述第一坐标区域在所述地图中对应的地图区域，作为所述闭合区域在所述地图中对应的地图区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述无人机拍摄所述航拍图像所使用的相机的成像参数、所述相机距离地面的高度、俯仰角，将所述闭合区域信息所表示的闭合区域映射至世界坐标系，得到所述闭合区域在所述世界坐标系中对应的坐标区域，作为第一坐标区域，包括：

按照以下坐标映射公式将所述闭合区域信息所表示的闭合区域由图像坐标系映射至相机坐标系，得到所述闭合区域在所述相机坐标系中对应的坐标区域，作为第二坐标区域：

其中，X_c为所述第二坐标区域在所述相机坐标系的横坐标，Y_c为所述第二坐标区域在所述相机坐标系的纵坐标，x为所述闭合区域在所述图像坐标系的横坐标，y为所述闭合区域在所述图像坐标系的纵坐标，Z_c为所述无人机拍摄所述航拍图像所使用的相机的景深因子，f为所述相机的焦距；

按照以下坐标映射公式将所述第二坐标区域由相机坐标系映射至世界坐标系，得到所述闭合区域在所述世界坐标系中的对应的坐标区域，作为第一坐标区域：

其中，X_w为所述第一坐标区域在所述世界坐标系的水平面横坐标，Y_w为所述第一坐标区域在所述世界坐标系的水平面纵坐标，Z_w为所述第一坐标区域在所述世界坐标系的竖直坐标，θ为所述相机的俯仰角，H为所述相机的高度。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述世界坐标系中，确定所述第一坐标区域相对所述相机的相对位置，包括：

基于所述相机的畸变参数，对所述第一坐标区域进行反畸变计算，以校正所述第一坐标区域；

确定校正后的所述第一坐标区域相对所述相机的相对位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述闭合区域信息所表示的闭合区域映射至地图，得到所述闭合区域在所述地图中对应的地图区域，包括：

将所述闭合区域信息所表示的闭合区域边界上的顶点映射至所述地图，得到顶点在所述地图中对应的映射点；

将以每两个相邻的顶点的映射点连线所围成的区域，作为所述闭合区域在所述地图中对应的地图区域。