[发明专利]一种无人机控制方法、装置及电子设备

说明书

本发明实施例提供了一种无人机控制方法、装置及电子设备。其中，方法包括显示无人机拍摄得到的航拍图像；接收针对所述航拍图像输入的闭合区域信息，所述闭合区域信息用于表示所述航拍图像中的闭合区域；将所述闭合区域信息所表示的闭合区域映射至地图，得到所述闭合区域在所述地图中对应的地图区域；向所述无人机发送任务指令，所述任务指令用于控制所述无人机在所述地图区域执行区域任务。可以通过将航拍图像中的闭合区域映射至地图中，因此得到的地图区域是与航拍图像中的闭合区域对应的地图区域，不会受到地图自身不准确性的影响，进而可以在地图准确性较低的应用场景中，准确控制无人机执行区域任务。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别是涉及一种无人机控制方法、装置及电子设备。

背景技术

相关技术中，用户可以在地图中查找表示任务场景的地图区域，并将该地图区域规划为任务区域，以控制无人机执行区域任务。示例性的，可以在地图上规划一个巡航区域，以使得无人机在所规划的巡航区域内进行巡航，也可以在地图上规划一个禁止进入区域，以使得无人机在规划路径时，避免经过该禁止进入区域。

但是，在一些应用场景中，无人机工作场景的地图可能不够准确(如地图老旧、丢失、精度较低等)，导致用户查找到的地图区域实际所表示的空间区域与任务场景存在偏差，导致规划得到的任务区域不够准确，造成用户无法准确控制无人机执行区域任务。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种无人机控制方法、装置及电子设备，以实现避免因地图的不准确性，导致无法准确地控制无人机执行区域任务。具体技术方案如下：

在本发明实施例的第一方面，提供了一种无人机控制方法，所述方法包括：

显示无人机拍摄得到的航拍图像；

接收针对所述航拍图像输入的闭合区域信息，所述闭合区域信息用于表示所述航拍图像中的闭合区域；

将所述闭合区域信息所表示的闭合区域映射至地图，得到所述闭合区域在所述地图中对应的地图区域；

向所述无人机发送任务指令，所述任务指令用于控制所述无人机在所述地图区域执行区域任务。

结合第一方面，在第一种可能的实现方式中，所述将所述闭合区域信息所表示的闭合区域映射至地图，得到所述闭合区域在所述地图中对应的地图区域，包括：

基于所述无人机拍摄所述航拍图像所使用的相机的成像参数、所述相机距离地面的高度、俯仰角，将所述闭合区域信息所表示的闭合区域映射至世界坐标系，得到所述闭合区域在所述世界坐标系中对应的坐标区域，作为第一坐标区域，所述世界坐标系为基于所述相机预先建立的坐标系；

在所述世界坐标系中，确定所述第一坐标区域相对所述相机的相对位置；

基于所述无人机在地图中的位置、航向、所述相机的偏航角以及所述相对位置，将所述第一坐标区域映射至所述地图，得到所述第一坐标区域在所述地图中对应的地图区域，作为所述闭合区域在所述地图中对应的地图区域。

结合第一方面的第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，所述基于所述无人机拍摄所述航拍图像所使用的相机的成像参数、所述相机距离地面的高度、俯仰角，将所述闭合区域信息所表示的闭合区域映射至世界坐标系，得到所述闭合区域在所述世界坐标系中对应的坐标区域，作为第一坐标区域，包括：

按照以下坐标映射公式将所述闭合区域信息所表示的闭合区域由图像坐标系映射至相机坐标系，得到所述闭合区域在所述相机坐标系中对应的坐标区域，作为第二坐标区域：