[发明专利]环境探测装置及其修正方法、系统、便携设备及存储介质

权利要求书

1.一种环境探测装置的修正方法，其特征在于，应用于环境探测装置上，所述环境探测装置包括雷达和IMU模块，且所述IMU模块的Z轴纵向设置；

所述环境探测装置的修正方法包括以下步骤：

基于预设参数对IMU模块进行初始校准；

基于IMU模块采集的数据判断所述环境探测装置是否静止，并在所述环境探测装置处于非静止状态时，对所述IMU模块的航向角进行倾斜补偿；

对所述IMU模块的航向角进行误差修正，以获取所述IMU模块的实际偏移角度；

基于IMU模块采集的数据判断所述环境探测装置是否直线移动；若是，基于所述实际偏移角度对所述雷达采集的方位角进行修正。

2.根据权利要求1所述的环境探测装置的修正方法，其特征在于，通过以下步骤获取所述预设参数：

获取所述IMU模块在静止状态下的预设数量组x，y，z三轴测量值；

在所述预设数量组三轴测量值中任意选取八组三轴测量值，并基于最小二乘法求解方程组以得到X，其中r，s，t为所述IMU模块的实际三轴，o_r，o_s，o_t分别为r，s，t轴固定偏差，k_r，k_s，k_t分别为r，s，t轴比例因子，β为t轴和z轴的夹角，α为t轴和z轴构成的平面到x轴的夹角，c为常量；

获取预设个数的X后，计算选取sum最小时对应的X作为所述预设参数，m为所述预设数量。

3.根据权利要求1所述的环境探测装置的修正方法，其特征在于，基于IMU模块采集的数据判断所述环境探测装置是否静止包括以下步骤：

计算所述IMU模块的加速度幅值其中，A_X、A_Y、A_Z分别为所述IMU模块在X、Y、Z轴的加速度；

计算所述IMU模块的角速度幅值其中ω_X、ω_Y、ω_Z分别为所述IMU模块在X、Y、Z轴的角速度；

计算一定滑动窗口内时刻j到时刻i之间加速度的方差σ_n；

设定和当C₁、C₂和C₃的取值均为1时，判定所述环境探测装置处于静止状态，否则判定所述环境探测装置处于非静止状态；其中，A_j是j时刻的加速度值，是时刻j到时刻i内加速度的均值，n为窗口内数据的个数，A_thl、A_thh分别为加速度幅值下限值和上限值，ω_th为角速度幅值阈值，σ_th为加速度方差阈值。

4.根据权利要求3所述的环境探测装置的修正方法，其特征在于，基于机器学习算法获取所述加速度幅值下限值和上限值、所述角速度幅值阈值和所述加速度方差阈值。

5.根据权利要求1所述的环境探测装置的修正方法，其特征在于，对所述IMU模块的航向角进行倾斜补偿包括以下步骤：

计算所述IMU模块的俯仰角和翻滚角其中A_X、A_Y、A_Z分别为所述IMU模块在X、Y、Z轴的加速度；

基于所述俯仰角和所述翻滚角计算所述IMU模块在X、Y轴补偿后的磁感应强度其中H_X、H_Y和H_Z分别为所述IMU模块在X、Y、Z轴的磁感应强度；

计算倾斜补偿后的航向角