[发明专利]一种全向差分驱动舵轮

说明书

本发明公开了一种全向差分驱动舵轮，包括固定座、驱动装置和分布在固定座两侧的驱动轮，所述驱动装置包括驱动电机和差速器，所述驱动电机与差速器驱动连接；所述差速器的两输出轴分别轴轮连接所述驱动轮。该差分驱动舵轮设置有采用驱动电机驱动连接的差速器，差速器的两输出轴分别轴轮连接驱动轮，当AGV小车在转向时，差速器控制两个驱动轮的转速不同，使内侧的驱动轮速度降低，外侧的驱动轮速度增加，驱动轮通过转向时的速度差来进行相应的转动，防止与地面发生滑动摩擦而磨损驱动轮。

技术领域

本发明属于AGV舵轮技术领域，具体涉及一种全向差分驱动舵轮。

背景技术

AGV小车是一种能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，由于其具有自动化程度高、安全、灵活等特点，因而广泛应用于汽车制造、机械加工等自动化生产和仓储系统，它是柔性制造生产线和自动化立体仓库等现代化物流仓储系统的关键设备之一。

目前很多生产车间或者仓库采用AGV小车来运送物品，以提高生产或者存储的效率。由于受到场地的限制，AGV小车需要具备全向移动的功能，即原地转向和朝任意方向行驶。

因此，AGV小车多采用单舵轮驱动装置进行驱动转向，而单舵轮驱动在进行转向中存在较大的滑动摩擦，容易对驱动轮进行磨损，为了克服这一缺点，目前AGV小车多采用差速轮组、多个舵轮或麦克纳姆轮进行全向移动。

采用多个舵轮安装在AGV小车底部，通过控制几个舵轮之间不同的速度实现转向，优点是避免滑动摩擦的发生，缺点是需要AGV小车提供安装多个舵轮的空间，使AGV小车的体积变大，使用范围变小。麦克纳姆轮可以实现全向运动，但其成本高、负重低，使用范围也受到限制。差速轮组可解决上述两种驱动装置存在使用范围受到限制的缺点，其用两个电机组成一个轮系，其不会增大AGV小车的体积，承重能力高，通过两个轮子不同的速度来实现轮系的转向，其优点是承载能力大、效率高，但其存在的缺点是在行驶过程中调整方向时，难以通过精准控制两个电机的转角差来调节驱动轮的转速差，致使转向轨迹偏离。

发明内容

本发明的目的是要解决采用两个电机组成的差速轮组存在难以调节驱动轮转速的技术问题，提供一种全向差分驱动舵轮，其内部设置有差速装置，通过独立控制一个电机的转速来调节两个驱动轮转速的不同，实现驱动装置对驱动轮的差速运动，减少驱动轮与地面摩擦。

为了解决上述问题，本发明按以下技术方案予以实现的：

本发明所述一种全向差分驱动舵轮，包括固定座、驱动装置和分布在固定座两侧的驱动轮，

所述驱动装置包括驱动电机和差速器，所述驱动电机与差速器驱动连接；

所述差速器的两输出轴分别轴轮连接所述驱动轮。

进一步地，所述驱动电机与差速器驱动连接，具体为，所述驱动电机通过齿轮传动连接所述差速器的输入轴。

进一步地，所述差速器为锥形齿轮差速器，所述锥型齿轮差速器的半轴齿轮连接在固定座的两侧。

进一步地，还包括舵轮安装板和转向装置，

所述舵轮安装板连接在固定座的顶部，所述舵轮安装板上安装有舵轮齿轮；

所述转向装置包括转向电机和转向连接机构，所述转向电机通过转向连接机构与舵轮齿轮驱动连接。

进一步地，所述转向连接机构采用齿轮传动、链条传动或皮带传动的方式。

进一步地，所述转向连接机构为齿轮传动。

进一步地，所述舵轮安装板上设有角度传感器，所述角度传感器用以检测所述转向装置对舵轮齿轮的旋转角度。

进一步地，还包括防悬空装置，

所述防悬空装置包括摇摆轴和固定板；