[发明专利]一种机器人用具有云台结构的双目相机

说明书

本发明公开了一种机器人用具有云台结构的双目相机，涉及到双目相机领域，包括双目相机主体，所述双目相机主体的底端中部固定连接有连接杆，连接杆的底端固定连接有活动板，活动板的下方设置有固定板，固定板的下表面一侧固定连接有第一连接板，固定板的下表面另一侧固定连接有第二连接板，第一连接板与第二连接板之间设置有支撑板，所述支撑板的底端固定连接有底板。本发明通过在双目相机主体的下方设置有活动板和固定板，使得双目相机主体的能够调节水平方向的角度，在限位板的一端设置有多边形活动杆和拉板，多边形活动杆和拉板的设置能够与解除连接轴的限位固定，使得双目相机主体便于进行竖直角度的调节。

技术领域

本发明涉及双目相机领域，特别涉及一种机器人用具有云台结构的双目相机。

背景技术

机器视觉技术在当下工业中的应用越来越广泛 ,正在替代人发挥着日益重要的作用。双目视觉是其中一种使用两台摄相机的用于解决立体视觉问题的技术，被广泛应用于测距、表面3D重建、逆向工程等领域。

建立一个双目视觉系统，需要进行相机的位置调节和相机标定。只有两台相机具有了良好的相对位置，才能获得一个交叉区域面积大的共同视场，才有利于后续的目标点匹配；而标定的目的是为了得到相机的内外参数，内参数用于表示镜头焦距、镜头畸变，它是一个从平面到像素的转换；外参数反映的是两台相机的相互位置关系。每当相机的相互位置改变，就应重新标定计算其外参。而双目视觉系统在实际使用中，如果目标物体相对相机的距离发生变化，则需要相机也做相应的位姿调整，整体视场应适应该距离变化，同时外参的改变也应实时反馈。双目视觉技术的发展日趋要求更高精准和便捷的调节装置与之配合。

现有的双目相机没有设置云台结构，不方便进行水平和竖直角度的调节，难以很好的满足物体成像和标定的要求。因此，发明一种机器人用具有云台结构的双目相机来解决上述问题很有必要。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人用具有云台结构的双目相机，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机器人用具有云台结构的双目相机，包括双目相机主体，所述双目相机主体的底端中部固定连接有连接杆，所述连接杆的底端固定连接有活动板，所述活动板的下方设置有固定板，所述固定板的下表面一侧固定连接有第一连接板，所述固定板的下表面另一侧固定连接有第二连接板，所述第一连接板与第二连接板之间设置有支撑板，所述支撑板通过连接轴分别连接第一连接板与第二连接板，所述支撑板的底端固定连接有底板；

所述活动板的底端中部固定连接有支撑柱，所述支撑柱的底端固定连接有圆形板，所述固定板的上表面中部开设有限位槽，所述圆形板位于限位槽内，所述活动板的下表面两端均开设有螺纹槽，所述螺纹槽内设置有螺纹杆，所述螺纹杆的顶端固定连接有旋钮，所述旋钮位于活动板的上方。

优选的，所述活动板的下表面开设有滚珠槽，所述滚珠槽内设置有滚珠。

优选的，所述滚珠槽开设有多个，多个滚珠槽呈环形阵列分布在活动板的下表面边缘。

优选的，所述连接轴的一端通过轴承与第一连接板活动连接，所述连接轴的另一端通过轴承与第二连接板活动连接，所述连接轴的另一端外侧固定连接有齿轮条，所述齿轮条位于空槽内，所述空槽开设于第二连接板的内部。

优选的，所述空槽内设置有限位板，所述限位板的一侧边缘设置有内齿轮，所述内齿轮与齿轮条啮合连接。

优选的，所述限位板的另一侧中部固定连接有多边形活动杆，所述多边形活动杆远离限位板的一端贯穿空槽的侧壁并与拉板的一侧中部固定连接，所述拉板位于第二连接板的外侧，所述拉板的一侧边缘通过复位弹簧与第二连接板连接。

本发明的技术效果和优点：