[发明专利]用于VSLAM的数据处理方法及扫描终端

权利要求书

1.一种用于VSLAM的数据处理方法，其特征在于，所述数据处理方法通过一扫描终端实现，所述数据处理方法包括：

所述扫描终端获取一目标空间的场景模型，并识别所述场景模型中的墙体；

根据所述墙体获取所述目标空间的基础框架模型；

以预设单位对所述基础框架模型设定空间坐标系；

获取所述扫描终端在所述空间坐标系的坐标以获取扫描终端在目标空间的位置。

2.如权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，获取所述扫描终端在所述空间坐标系的坐标以获取扫描终端在目标空间的位置，包括：

所述扫描终端在所述目标空间内获取至少一3D影像；

对于3D影像中墙体上的一目标特征点，在所述基础框架模型中查找所述目标特征点的位置并获取所述位置在所述空间坐标系中的坐标；

根据所述扫描终端与目标特征点的位置关系获取所述扫描终端在所述空间坐标系的坐标。

3.如权利要求2所述的数据处理方法，其特征在于，根据所述扫描终端与目标特征点的位置关系获取所述扫描终端在所述空间坐标系的坐标，包括：

所述扫描终端在所述目标空间内的拍摄位置获取两个3D影像；

根据拍摄位置到两个目标特征点的距离以及所述两个3D影像的拍摄方向所成夹角获取拍摄位置与目标特征点所在墙体之间的距离作为所述位置关系；

根据所述扫描终端与目标特征点的位置关系获取所述扫描终端在所述空间坐标系的坐标。

4.如权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，所述扫描终端包括一已知高度的2D摄像头，所述场景模型为3D模型，获取所述扫描终端在所述空间坐标系的坐标以获取扫描终端在目标空间的位置，包括：

每一位置点生成一2D影像；

在2D摄像头所在水平面上按照预设规则获取2D摄像头在目标空间的位置，所述预设规则为在场景模型内的所述水平面上设置观测点并通过查找与所述2D影像相同的观测点处所获取的影像，将观测点的坐标作为所述2D摄像头的位置；

根据所述2D摄像头的位置获取所述扫描终端在所述空间坐标系的坐标。

5.如权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，所述扫描终端获取一目标空间的场景模型，并识别所述场景模型中的墙体，包括：

所述扫描终端在目标空间中的若干位置点进行扫描；

每一位置点生成一3D模型，并获取每一3D模型中最远的平面；

识别每一3D模型上的拼接特征点；

利用相同拼接特征点将全部3D模型缝合以生成所述场景模型，根据每一3D模型上的所述最远的平面以及扫描终端移动的距离和方向获取场景模型中的墙体。

6.一种基于VSLAM的扫描终端，其特征在于，所述扫描终端包括一获取模块、一计算模块、一设定模块以及一定位模块，

所述获取模块用于获取一目标空间的场景模型，并识别所述场景模型中的墙体；

所述计算模块用于根据所述墙体获取所述目标空间的基础框架模型；

所述设定模块用于以预设单位对所述基础框架模型设定空间坐标系；

所述定位模块用于获取所述扫描终端在所述空间坐标系的坐标以获取扫描终端在目标空间的位置。

7.如权利要求6所述的扫描终端，其特征在于，所述扫描终端包括一拍摄模块以及一查找模块，

所述拍摄模块用于在所述目标空间内获取至少一3D影像；

对于3D影像中墙体上的一目标特征点，所述查找模块用于在所述基础框架模型中查找所述目标特征点的位置并获取所述位置在所述空间坐标系中的坐标；

所述定位模块用于根据所述扫描终端与目标特征点的位置关系获取所述扫描终端在所述空间坐标系的坐标。