[发明专利]用于VSLAM的数据处理方法及扫描终端

说明书

本发明公开了一种用于VSLAM的数据处理方法及扫描终端，所述数据处理方法通过一扫描终端实现，所述数据处理方法包括：所述扫描终端获取一目标空间的场景模型，并识别所述场景模型中的墙体；根据所述墙体获取所述目标空间的基础框架模型；以预设单位对所述基础框架模型设定空间坐标系；获取所述扫描终端在所述空间坐标系的坐标以获取扫描终端在目标空间的位置。本发明的用于VSLAM的数据处理方法及扫描终端能够快速定位设备自身位置，方便系统计算以及室内物体的标定，不仅能够定位物体还能够获取物体的各个方向，方便扫描终端查找、获取位置。

技术领域

本发明涉及一种用于VSLAM的数据处理方法及扫描终端。

背景技术

SLAM是Simultaneous Localization and Mapping的缩写，意为“同时定位与建图”。它是指运动物体根据传感器的信息，一边计算自身位置，一边构建环境地图的过程。目前，SLAM的应用领域主要有机器人、虚拟现实和增强现实。其用途包括传感器自身的定位，以及后续的路径规划、场景理解。

随着传感器种类和安装方式的不同，SLAM的实现方式和难度会有很大差异。按传感器来分，SLAM主要分为激光、视觉两大类。其中，激光SLAM研究较早，理论和工程均比较成熟。

最早的SLAM雏形是在军事上的应用，主要传感器是军用雷达。SLAM技术发展到如今已经几十年，目前以激光雷达作为主传感器的SLAM技术比较稳定、可靠，仍然是主流的技术方案。但随着最近几年计算机视觉技术的快速发展，SLAM技术越来越多的应用于家用机器人、无人机、AR设备，基于视觉的Visual SLAM(简称VSLAM)逐渐开始崭露头角。

现有技术中，空间中定位时不够精确，容易出错，而且运算速度慢。

发明内容

本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中空间中定位时不够精确，容易出错，而且运算速度慢的缺陷，提供一种能够快速定位设备自身位置，方便系统计算以及室内物体的标定，不仅能够定位物体还能够获取物体的各个方向，方便扫描终端查找、获取位置的用于VSLAM的数据处理方法及扫描终端。

本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

一种用于VSLAM的数据处理方法，其特点在于，所述数据处理方法通过一扫描终端实现，所述数据处理方法包括：

所述扫描终端获取一目标空间的场景模型，并识别所述场景模型中的墙体；

根据所述墙体获取所述目标空间的基础框架模型；

以预设单位对所述基础框架模型设定空间坐标系；

获取所述扫描终端在所述空间坐标系的坐标以获取扫描终端在目标空间的位置。

较佳地，获取所述扫描终端在所述空间坐标系的坐标以获取扫描终端在目标空间的位置，包括：

所述扫描终端在所述目标空间内获取至少一3D影像；

对于3D影像中墙体上的一目标特征点，在所述基础框架模型中查找所述目标特征点的位置并获取所述位置在所述空间坐标系中的坐标；

根据所述扫描终端与目标特征点的位置关系获取所述扫描终端在所述空间坐标系的坐标。

较佳地，根据所述扫描终端与目标特征点的位置关系获取所述扫描终端在所述空间坐标系的坐标，包括：

所述扫描终端在所述目标空间内的拍摄位置获取两个3D影像；

根据拍摄位置到两个目标特征点的距离以及所述两个3D影像的拍摄方向所成夹角获取拍摄位置与目标特征点所在墙体之间的距离作为所述位置关系；

根据所述扫描终端与目标特征点的位置关系获取所述扫描终端在所述空间坐标系的坐标。