[发明专利]一种柔性电路板用视觉检测机器人及其传动方法

权利要求书

1.一种柔性电路板用视觉检测机器人，其特征是包括：

进料机构，包括基座，固定在所述基座上的进料台，固定在所述基座上、且位于所述进料台一侧的第一水平滑台，以及滑动设置在所述第一水平滑台上的第一气动吸盘；

回转机构，包括固定在所述基座上、且位于所述进料台一侧的分度回转台，以及转动设置在所述分度回转台上的回转盘；

视觉组件，包括滑动设置在所述基座上、且位于所述回转盘一侧的T形支撑架，固定在所述T形支撑架两侧的缓冲器，以及水平滑动设置在所述T形支撑架上的多个图像采集模块；

出料机构，包括固定在所述基座上、且位于所述回转盘一侧的第二水平滑台，以及滑动设置在所述第二水平滑台上的第二气动吸盘。

2.根据权利要求1所述的一种柔性电路板用视觉检测机器人，其特征在于：所述进料台包括一对平行放置的滑轨，通过滑块滑动设置在所述滑轨上的进料夹具底板，以及固定在所述滑轨一侧、且与所述进料夹具底板连接的直线气缸。

3.根据权利要求1所述的一种柔性电路板用视觉检测机器人，其特征在于：所述分度回转台包括箱体，通过深沟球轴承和轴承座转动设置在所述箱体内的共轭凸轮轴，固定在所述共轭凸轮轴上一侧的维度支撑肋，以及转动设置在所述箱体内、并与所述共轭凸轮轴垂直的输出转塔；所述输出转塔上圆周均匀分布有滚针轴承，所述共轭凸轮轴与所述滚针轴承无间隙垂直啮合。

4.根据权利要求1所述的一种柔性电路板用视觉检测机器人，其特征在于：所述图像采集模块包括至少四个传感器型号为IMX264的工业摄像机，所述工业摄像机的动态范围为75.4dB至138.5dB，信噪比大于40dB，曝光时间为34微秒。

5.根据权利要求1所述的一种柔性电路板用视觉检测机器人，其特征在于：所述第一水平滑台呈H形，包括两段垂直固定在所述基座上的支撑部，固定在所述支撑部上的横梁，固定在所述横梁上、且与之平行的传动盒，通过角接触轴承转动连接在所述传动盒内的传动丝杆，固定在所述传动盒一侧、且与所述传动丝杆通过联轴器连接的伺服电机，螺旋配合套设在所述传动丝杆上的传动螺母，以及与所述传动螺母固定连接、且与所述传动盒滑动连接的吸盘安装座。

6.根据权利要求1所述的一种柔性电路板用视觉检测机器人，其特征在于：所述第一气动吸盘和第二气动吸盘的结构相同，包括双出杆气缸，固定在所述双出杆气缸的两个伸出杆末端的转接板，以及固定在所述转接板上的真空吸盘，所述真空吸盘包括进气端和出气端，所述进气端和出气端分别通过电磁阀与外部气源接通。

7.根据权利要求1所述的一种柔性电路板用视觉检测机器人，其特征在于：所述回转盘上设有四个两两对称的检测工位，所述检测工位与柔性电路板的的尺寸适配。

8.一种柔性电路板用视觉检测机器人的传动方法，其特征在于包括以下步骤：

S1、进料机构工作，由第一水平滑台带动第一气动吸盘滑动至待检测柔性电路板的正上方；

S2、由双出杆气缸带动真空吸盘以预定速率下降并轻柔贴合至待检测柔性电路板；

S3、与真空吸盘的出气端连通的电磁阀启动，使真空吸盘内气压逐渐抽空，最终吸起待检测柔性电路板；

S4、第一水平滑台带动第一气动吸盘滑动至回转机构上方待命；

S5、分度回转台转动90度，使其中之一的检测工位位于第一气动吸盘的正下方，并反馈至第一水平滑台；

S6、第一气动吸盘收到信号后由双出杆气缸带动真空吸盘以预定速率下降并放置在检测工位中，随即离开检测工位，回到S1的初始状态；

S7、分度回转台转动90度，使得待检测柔性电路板运动至图像采集模块正下方；

S9、图像采集模块采集图像并将图像发送至计算机，由计算机处理分析；

S10、分度回转台继续转动90度，将已经完成检测的柔性电路板回摆至出料机构，根据计算机反馈，良品和次品分别由第二气动吸盘抓取至良品盒和次品盒中。

9.根据权利要求8所述的一种柔性电路板用视觉检测机器人的传动方法，其特征在于：所述检测工位的边缘设有多个红外线接收器，所述第一气动吸盘和第二气动吸盘上设有多个与所述红外接收器对应分布的红外发射器，红外发射器发出红外线，由红外接收器接收，若红外接收器全部接收到红外线，则判定检测工位与第一气动吸盘和第二气动吸盘的位置对正。