[发明专利]一种柔性电路板用视觉检测机器人及其传动方法

说明书

本发明涉及一种柔性电路板用视觉检测机器人及其传动方法，包括进料机构、回转机构、视觉组件、以及出料机构四部分。由进料机构抓取待检测柔性电路板，利用红外接收器接收红外发射器发射出的红外线，判断气动吸盘是否对准检测工位，保证待检测工件顺利、平稳地放置在检测工位上。由图像采集模块采集图像并回传至计算机，最终由出料机构完成分拣出料。回转盘能够做一次90度的分度运动，回转盘每转90度便自锁并停留预定时间间隔，此时视觉组件抓拍图像并回传至计算机处理。回转机构能够将四个工位集合在一个圆盘上，既节省空间，又提高传动精度，适用于柔性电路板的传送，传动平稳、避免振动、定位准确。

技术领域

本发明涉及一种检测机器人，具体涉及一种柔性电路板用视觉检测机器人及其传动方法。

背景技术

柔性电路板又称“软板”，是用柔性的绝缘基材制成的印刷电路，可以自由弯曲、卷绕、折叠。柔性电路提供优良的电性能，能满足更小型和更高密度安装的设计需要，也有助于减少组装工序和增强可靠性。柔性电路板可能出现断珊、连珊、针孔、折叠等缺陷，上述缺陷如果仅凭人眼检查的话耗时耗力，且容易遗漏，故需要自动化设备对其进行自动化检测。

现有技术中用于柔性电路板检测的自动化设备通常利用直线辊道将带待检测的柔性电路板输送至检测模块，检测完成后再由直线辊道传送出去。然而，柔性电路板由于其柔软的特性，上述解决方案存在较大弊端，传送途中的柔性电路板极易在直线辊道上被辊道卷入，同时直线辊道的水平度较低、传送时存在振动，不利于检测模块对待检测工件的定位操作。

发明内容

发明目的：提供一种柔性电路板用视觉检测机器人及其传动方法，解决了现有技术存在的上述问题。

技术方案：一种柔性电路板用视觉检测机器人，包括进料机构、回转机构、视觉组件、以及出料机构四部分。

其中，进料机构，包括基座，固定在所述基座上的进料台，固定在所述基座上、且位于所述进料台一侧的第一水平滑台，以及滑动设置在所述第一水平滑台上的第一气动吸盘；

回转机构，包括固定在所述基座上、且位于所述进料台一侧的分度回转台，以及转动设置在所述分度回转台上的回转盘；

视觉组件，包括滑动设置在所述基座上、且位于所述回转盘一侧的T形支撑架，固定在所述T形支撑架两侧的缓冲器，以及水平滑动设置在所述T形支撑架上的多个图像采集模块；

出料机构，包括固定在所述基座上、且位于所述回转盘一侧的第二水平滑台，以及滑动设置在所述第二水平滑台上的第二气动吸盘。

在进一步的实施例中，所述进料台包括一对平行放置的滑轨，通过滑块滑动设置在所述滑轨上的进料夹具底板，以及固定在所述滑轨一侧、且与所述进料夹具底板连接的直线气缸。直线气缸用于带动进料夹具底板运动，配合第一气动吸盘顺利夹取待检测柔性电路板。

在进一步的实施例中，所述分度回转台包括箱体，通过深沟球轴承和轴承座转动设置在所述箱体内的共轭凸轮轴，固定在所述共轭凸轮轴上一侧的维度支撑肋，以及转动设置在所述箱体内、并与所述共轭凸轮轴垂直的输出转塔；所述输出转塔上圆周均匀分布有滚针轴承，所述共轭凸轮轴与所述滚针轴承无间隙垂直啮合。通过共轭凸轮轴上的凸轮与输出转塔上带有均匀分布滚针轴承的分度盘无间隙垂直啮合，凸轮轮廓面的曲线段驱使分度盘上的滚针轴承带动分度盘转位，直线段使分度盘静止，并定位自锁。

在进一步的实施例中，所述图像采集模块包括至少四个传感器型号为IMX264的工业摄像机，所述工业摄像机的动态范围为75.4dB至138.5dB，信噪比大于40dB，曝光时间为34微秒。该动态范围能够确保图像每个颜色通道需要比传统图像更多的数据位，并能提高图像的对比度、降低图像噪点、便于计算机识别缺陷。