[发明专利]一种快换工具的机器人模块及快换工具

权利要求书

1.一种快换工具的机器人模块，其特征在于，包括驱动机构以及与所述驱动机构连接的拾取接头，所述驱动机构被配置为驱动所述拾取接头转动；所述拾取接头上开设有对拾取的工具进行限位的定位部，所述拾取接头上设置有对拾取的工具进行吸附的吸附部；

所述拾取接头包括同轴设置的连接轴和弹性部件，所述连接轴的一端部与所述驱动机构连接，另一端部设置有磁性元件；

所述定位部与所述工具进入所述拾取接头的部分周向连接，所述吸附部的一端与所述工具进入所述拾取接头的部分的截面接触，所述工具通过所述吸附部的吸附力固定于所述定位部上。

2.根据权利要求1所述的快换工具的机器人模块，其特征在于，所述定位部包括第一腔室和第二腔室，所述第一腔室的内壁与所述工具进入所述拾取接头的部分的外部形状相同。

3.根据权利要求2所述的快换工具的机器人模块，其特征在于，

所述定位部的所述第一腔室的开口尺寸小于所述第二腔室的开口尺寸。

4.根据权利要求1所述的快换工具的机器人模块，其特征在于，所述弹性部件采用压紧弹簧，所述连接轴采用压紧端盖，所述磁性元件采用永磁铁；

所述永磁铁位于所述定位部的第二腔室靠近第一腔室的一端；

所述压紧弹簧位于所述第二腔室远离所述第一腔室的一端，并与所述永磁铁同轴设置；

所述压紧弹簧的一端与所述永磁铁接触，所述压紧弹簧的另一端通过所述压紧端盖固定压紧。

5.根据权利要求1所述的快换工具的机器人模块，其特征在于，所述驱动机构包括：驱动电机和减速器；

所述驱动电机与所述减速器连接，所述驱动电机输出的转速能通过所述减速器进行减速。

6.根据权利要求5所述的快换工具的机器人模块，其特征在于，所述驱动电机和所述减速器垂直固定连接。

7.根据权利要求5所述的快换工具的机器人模块，其特征在于，所述驱动机构还包括：

电机安装架，所述驱动电机和所述减速器安装在所述电机安装架上；

所述电机安装架包括安装孔，所述快换工具的机器人模块通过所述安装孔整体固定于机器人的末端。

8.根据权利要求1所述的快换工具的机器人模块，其特征在于，还包括：

柔性联轴器，

所述柔性联轴器的一端与减速器的输出轴周向紧固，所述减速器的输出轴的凸台轴向固定所述柔性联轴器；

所述柔性联轴器的另一端与压紧端盖固定连接。

9.一种快换工具，其特征在于：包括权利要求1至8任一所述的快换工具的机器人模块和快换工具的工具库；

所述快换工具的工具库包括至少一个工具和工具固定部，所述工具与工具固定部可拆卸设置；

所述工具包括功能组件；所述功能组件包括侧壁和由所述侧壁限定出的容纳腔，所述功能组件的所述侧壁开设有锁紧槽，所述功能组件的所述侧壁上与所述容纳腔接触的一面对称开设有滑道，所述锁紧槽与所述滑道连通；

所述工具固定部包括固定板和导向销，所述导向销上设置有锁紧销，所述锁紧销能滑动地设置于所述滑道内，所述锁紧销能由所述滑道划入所述锁紧槽，所述锁紧槽能够对所述锁紧销限位。

10.根据权利要求9所述的快换工具，其特征在于，

所述锁紧槽贯穿所述功能组件的所述侧壁，所述锁紧槽包括第一端部和第二端部，所述锁紧槽的所述第二端部与所述滑道连通，所述锁紧槽的所述第一端部的垂直高度大于所述第二端部的垂直高度，所述锁紧销从所述第二端部划入所述第一端部，所述锁紧槽锁紧所述锁紧销；

所述锁紧槽还包括中间部，所述导向销插入所述工具的所述容纳腔，所述锁紧销能够通过所述第二端部旋入所述锁紧槽的所述中间部；

所述锁紧销能够通过所述中间部旋入所述锁紧槽的所述第一端部。

11.根据权利要求9所述的快换工具，其特征在于，

所述工具固定部还包括工具锁紧弹簧和弹簧压板；

所述导向销远离所述锁紧销的一侧垂直插入所述固定板，所述工具锁紧弹簧的一端套入所述导向销远离所述锁紧销的一侧中，所述工具锁紧弹簧的另一端通过所述弹簧压板压紧。