[发明专利]一种快换工具的机器人模块及快换工具

说明书

本发明实施例公开了一种快换工具的机器人模块及快换工具。该快换工具的机器人模块，包括驱动机构以及与驱动机构连接的拾取接头，驱动机构被配置为驱动拾取接头转动，拾取接头上开设有对拾取的工具进行限位的定位部，拾取接头上设置有对拾取的工具进行吸附的吸附部。本发明实施例的技术方案可以实现通过拾取接头上的定位部对拾取的工具进行限位，通过拾取接头上的吸附部对拾取的工具进行吸附，具有结构简单，易于实现的特点，解决了现有市场上的快换工具的机器人模块的结构复杂，价格昂贵，使用成本较高的问题。

技术领域

本发明实施例涉及机器人自动化技术领域，尤其涉及一种快换工具的机器人模块及快换工具。

背景技术

机器人是现代制造业重要的自动化装备，随着其性能不断提高，其机械结构不断向模块化、可重构化发展。一种机器人往往会被用在多种工作环境下，所执行的任务多具有多样性，作业目标对象的形状、尺寸等各有不同，仅使用单一的操作末端工具远不能满足任务要求。通常在机器人手臂的末端安装快速更换装置，机器人可按照一定的指令实现自动更换末端工具，进而实现对多种类型的目标进行操作，增加机器人作业的柔性，提高作业效率。

目前，市场上主流的机器人末端工具快换装置多为液压和气动装置，均采用气压驱动方式，现有的工业机器人的驱动方式多为电机驱动，使用这类气压驱动方式的快换工具时，需要额外附加气动马达等动力源，增加使用成本，而且当机器人应用于可移动的场景时，如搭载在移动AGV上作业时，气压液压等动力源的布置问题会成为其中很重要的一个设计考虑因素。

目前市场上的快换工具的机器人模块结构复杂，价格昂贵，使用成本较高的问题亟待解决。

发明内容

本发明实施例提供一种快换工具的机器人模块及快换工具，以克服现有市场上的快换工具的机器人模块的结构复杂，价格昂贵，使用成本较高的问题。

为实现上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

第一方面，本发明实施例提供了一种快换工具的机器人模块，包括驱动机构以及与所述驱动机构连接的拾取接头，所述驱动机构被配置为驱动所述拾取接头转动；所述拾取接头上开设有对拾取的工具进行限位的定位部，所述拾取接头上设置有对拾取的工具进行吸附的吸附部。

进一步地，所述拾取接头包括同轴设置的连接轴和弹性部件，所述连接轴的一端部与所述驱动机构连接，另一端部设置有磁性元件。

进一步地，所述定位部与所述工具进入所述拾取接头的部分周向连接，所述吸附部的一端与所述工具进入所述拾取接头的部分的截面接触，所述工具通过所述吸附部的吸附力固定于所述定位部上。

进一步地，所述定位部包括第一腔室和第二腔室，所述第一腔室的内壁与所述工具进入所述拾取接头的部分的外部形状相同。

进一步地，所述定位部的第一腔室的开口尺寸小于所述第二腔室的开口尺寸。

进一步地，所述弹性部件采用压紧弹簧，所述连接轴采用压紧端盖，所述磁性元件采用永磁铁；

所述永磁铁位于所述定位部的第二腔室靠近第一腔室的一端；

所述压紧弹簧位于所述第二腔室远离所述第一腔室的一端，并与所述永磁铁同轴设置；

所述压紧弹簧的一端与所述永磁铁接触，所述压紧弹簧的另一端通过所述压紧端盖固定压紧。

进一步地，所述驱动机构包括：驱动电机和减速器；

所述驱动电机与所述减速器连接，所述驱动电机输出的转速能通过所述减速器进行减速。

进一步地，所述驱动电机和所述减速器垂直固定连接。

进一步地，所述驱动机构还包括：

电机安装架，所述驱动电机和所述减速器安装在所述电机安装架上；