[发明专利]控制装置、机器人以及机器人系统

权利要求书

1.一种控制装置，其特征在于，用于控制机器人，所述机器人具备：机械臂；驱动部，使所述机械臂绕转动轴线转动；以及轴，设置于与所述机械臂的所述转动轴线不同的位置，并以与所述转动轴线平行的方式移动，

所述控制装置具备用于控制所述驱动部的动作的控制部，

所述机器人具有角速度传感器，所述角速度传感器设置于所述机械臂，并用于检测第一角速度、第二角速度、以及第三角速度，其中所述第一角速度是绕与包含所述转动轴线和所述轴的轴线的平面正交的轴线转动的角速度，所述第二角速度是绕与所述转动轴线平行的轴线转动的角速度，所述第三角速度是与所述转动轴线的轴向正交、且绕与包含所述转动轴线和所述轴的轴线的平面平行的轴线转动的角速度，

所述控制部根据所述角速度对所述驱动部进行反馈控制，

所述轴设置有以与所述转动轴线平行的方式移动时的基准点，

根据以与所述转动轴线平行的方式移动时的移动量，所述轴的所述基准点和控制点之间的距离发生变化，

所述控制部将所述第三角速度与第一系数相乘而得到的第一控制量与基于所述距离的第二系数相乘获得第二控制量，并将所述第二控制量用于所述反馈控制。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述机械臂具有：

第一臂，连结于基座；以及

第二臂，连结于所述第一臂，

所述驱动部具有：

第一电机，使所述第一臂绕用作所述转动轴线的第一转动轴线转动；以及

第二电机，使所述第二臂绕用作所述转动轴线的第二转动轴线转动，

所述控制部根据所述角速度对所述第二电机进行所述反馈控制。

3.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述控制装置具备用于输入与所述距离相关的信息的输入部。

4.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述角速度传感器对绕与所述转动轴线平行的轴线转动的角速度进行检测。

5.一种机器人，其特征在于，

通过权利要求1至4中任一项所述的控制装置进行控制。

6.一种机器人系统，其特征在于，具有：

权利要求1至4中任一项所述的控制装置；以及

机器人，通过所述控制装置进行控制。