[发明专利]控制装置、机器人以及机器人系统

说明书

一种控制装置、机器人以及机器人系统，尽可能抑制轴产生的末端执行器侧的控制点的振动。所述控制装置用于控制机器人，所述机器人具备：机械臂；驱动部，使所述机械臂绕转动轴线转动；以及轴，设置于与所述机械臂的所述转动轴线不同的位置，并以与所述转动轴线平行的方式移动，所述控制装置具备用于控制所述驱动部的动作的控制部，所述机器人具有角速度传感器，所述角速度传感器设置于所述机械臂并与所述转动轴线的轴向正交，并且用于检测绕与包含所述转动轴线和所述轴的轴线的平面平行的轴线转动的角速度，所述控制部根据所述角速度对所述驱动部进行反馈控制。

技术领域

本发明涉及控制装置、机器人以及机器人系统。

背景技术

与现有技术相比，作为用于输送部件的机器人，已知存在水平多关节机器人(SCARA机器人)(例如，参照专利文献1)。专利文献1所述机器人具有：基座；第一臂，连结于基座的上端部，并以沿铅垂方向的轴心为中心相对于基座转动；第二臂，连结于第一臂的末端部，并以沿铅垂方向的轴心为中心相对于第一臂转动；花键轴，设置于第二臂的末端部，相对于第二臂位移。此外，在第二臂内，配设有用于测定第二臂相对于基座的角速度的角速度传感器。

并且，这种结构的机器人通过控制装置来控制动作。控制装置能够根据从配设于第二臂内的所述角速度传感器等输入的各种信号，运算第一臂的角速度，并控制用于使第一臂转动的电机，以抑制第二臂的振动(水平方向的振动)。

专利文献1：日本特开2012-171052号公报

在第二臂产生的振动中，除了水平方向的振动，还存在绕沿着第二臂的纵长方向上的轴(翻滚方向)的振动。但是，如上所述，在专利文献1所述机器人中，虽然抑制了第二臂水平方向上的振动，但是并未考虑到针对绕沿着第二臂的纵长方向的轴的振动的抑制。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明能够实现以下内容。

本发明提供一种控制装置，其特征在于，用于控制机器人，所述机器人具备：机械臂；驱动部，使所述机械臂绕转动轴线转动；以及轴，设置于与所述机械臂的所述转动轴线不同的位置，并以与所述转动轴线平行的方式移动，所述控制装置具备用于控制所述驱动部的动作的控制部，所述机器人具有角速度传感器，所述角速度传感器设置于所述机械臂并与所述转动轴线的轴向正交，并且用于检测绕与包含所述转动轴线和所述轴的轴线的平面平行的轴线转动的角速度，所述控制部根据所述角速度对所述驱动部进行反馈控制。

本发明提供一种机器人，其特征在于，通过上述的控制装置进行控制。

本发明提供一种机器人系统，其特征在于，具有：上述的控制装置；以及机器人，通过上述的控制装置进行控制。

附图说明

图1是示出根据本发明的实施方式涉及的机器人系统的整体结构的图。

图2是图1中的机器人的概略图。

图3是示出图1所示机器人系统的控制系统的框图。

图4是示出图1所示机器人系统的电路系统的框图。

图5是从图1中的箭头A方向观察的图。

图6是从图1中的箭头A方向观察的图。

图7是用于针对本实施方式以硬件(处理器)为中心进行说明的框图。

图8是示出本发明的机器人系统的其他例1(变形例1)的框图。

图9是示出本发明的机器人系统的其他例2(变形例2)的框图。

附图标记说明