[发明专利]导航方法、移动载体及导航系统

权利要求书

1.一种导航方法，应用于移动载体，所述移动载体设置有传感器，其特征在于，所述方法包括：

获取所述移动载体在第t-1时刻的当前位置信息，所述第t-1时刻的当前位置信息存储于所述移动载体中寄存器的一变量中；

当获取到所述传感器采集的传感器数据时，融合所述传感器数据与所述第t-1时刻的当前位置信息，得到位置融合信息，并且，使用所述位置融合信息迭代所述第t-1时刻的当前位置信息，得到第t时刻的当前位置信息；

当未获取到所述传感器采集的传感器数据时，根据所述第t-1时刻当前位置信息和预设运动方程，得到位置估算信息，并且，使用所述位置估算信息迭代所述第t-1时刻的当前位置信息，得到第t时刻的当前位置信息；

根据迭代后的第t时刻的当前位置信息与获取到的目标位置信息，导航所述移动载体。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器包括图像传感器，所述移动载体可在预设空间内行进，所述预设空间设置有若干数据标识体，每个所述数据标识体皆封装有第一位置信息；

所述获取到所述传感器采集的传感器数据，包括：

获取所述图像传感器扫描所述数据标识体而得到的第一位置信息；

根据所述第一位置信息，生成传感器数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息，生成传感器数据，包括：

将所述第一位置信息作为一种传感器数据；

或，

将所述第一位置信息进行偏差转换，得到第二位置信息，将所述第二位置信息作为传感器数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述第一位置信息进行偏差转换，得到第二位置信息，包括：

根据所述第一位置信息及所述图像传感器模型，获取第一转换矩阵；

根据所述第一位置信息与所述第一转换矩阵，得到所述图像传感器中心在世界坐标系的位置信息；

根据所述图像传感器中心在所述世界坐标系的位置信息，得到所述移动载体在所述世界坐标系的第二位置信息。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息，生成传感器数据，包括：

根据所述第一位置信息，计算所述数据标识体与所述移动载体的位置偏差；

根据所述当前位置信息与所述位置偏差，得到第三位置信息，并将所述第三位置信息作为一种传感器数据。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述数据标识体包括封装有所述第一位置信息的二维码或电子标签或条形码或图形物。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器包括无线传感器；

所述获取到所述传感器采集的传感器数据，包括：

获取所述无线传感器采集的所述移动载体的第四位置信息，并将所述第四位置信息作为一种传感器数据。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述无线传感器采用超宽带定位方式。

9.根据权利要求 1或7所述的方法，其特征在于，所述传感器包括图像传感器，所述移动载体可在预设空间内行进，所述预设空间设置有若干非数据标识体；

所述获取到所述传感器采集的传感器数据，包括：

获取所述图像传感器扫描所述非数据标识体而得到的预估位置信息；

根据所述非数据标识体的预估位置信息与预设地图中所述非数据标识体的标准位置信息，生成第五位置信息，并将所述第五位置信息作为传感器数据。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述获取所述图像传感器扫描所述非数据标识体而得到的预估位置信息，包括：

通过所述图像传感器扫描非数据标识体，得到所述移动载体与所述非数据标识体在非进行方向的位置偏差；

根据所述位置偏差及所述当前位置信息，确定所述非数据标识体的预估位置信息。