[发明专利]高精地图更新方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种高精地图更新方法，其特征在于，包括：

获取众包车辆终端上传的众包图像，每个图像携带对应车辆终端采集所述图像时的位置信息；

基于所述众包图像和高精地图数据库，确定出当前高精地图的有效变化元素和所述有效变化元素的位置信息；

根据每个图像携带的位置信息和所述有效变化元素的位置信息，获取第一车辆终端集合上传的视频数据，所述第一车辆终端集合中每个车辆终端所处的位置与所述有效变化元素的位置满足预设的距离约束条件；

根据所述第一车辆终端集合上传的视频数据对所述高精地图数据库进行更新。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述众包图像和高精地图数据库，确定出当前高精地图的有效变化元素和所述有效变化元素的位置信息，包括：

对所述众包图像中的每个图像进行分析，确定出每个图像中的地图标识元素以及每个地图标识元素的位置信息；

基于每个地图标识元素的位置信息和所述高精地图数据库，判断每个地图标识元素是否为地图变化元素；

若预设数量的图像在相同的地理位置具有相同的地图变化元素，则确定所述地图变化元素为有效变化元素，所述相同的地理位置为所述有效变化元素的位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个图像携带的位置信息和所述有效变化元素的位置信息，获取第一车辆终端集合上传的视频数据，包括：

根据每个图像携带的位置信息和所述有效变化元素的位置信息，确定出所述第一车辆终端集合；

向所述第一车辆终端集合中的每个车辆终端发送视频采集任务，所述视频采集任务包括采集区域范围，所述有效变化元素位于所述采集区域范围内；

接收所述第一车辆集合中每个车辆终端在所述采集区域范围内采集的所述视频数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据每个图像携带的位置信息和所述有效变化元素的位置信息，确定出所述第一车辆终端集合，包括：

根据每个图像携带的位置信息，确定出每个图像对应车辆终端的终端基本信息，所述终端基本信息包括如下至少一种：当前位置信息、历史行驶轨迹信息、当前导航线路信息；

根据每个图像对应车辆终端的终端基本信息，确定所述第一车辆终端集合。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆终端集合上传的视频数据对所述高精地图数据库进行更新，包括：

根据所述第一车辆终端集合上传的视频数据创建图片点云；

基于所述图片点云和所述高精地图数据库中的激光点云，确定所述有效变化元素的基本信息；

根据所述有效变化元素的基本信息更新所述高精地图数据库。

6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述有效变化元素包括如下元素的至少一种：车道线、护栏、路沿、标牌和地面标识。

7.一种高精地图更新装置，其特征在于，包括：获取模块、处理模块和更新模块；

所述获取模块，用于获取众包车辆终端上传的众包图像，每个图像携带对应车辆终端采集所述图像时的位置信息；

所述处理模块，用于基于所述众包图像和高精地图数据库，确定出当前高精地图的有效变化元素和所述有效变化元素的位置信息；

所述获取模块，还用于根据每个图像携带的位置信息和所述有效变化元素的位置信息，获取第一车辆终端集合上传的视频数据，所述第一车辆终端集合中每个车辆终端所处的位置与所述有效变化元素的位置满足预设的距离约束条件；

所述更新模块，用于根据所述第一车辆终端集合上传的视频数据对所述高精地图数据库进行更新。