[发明专利]高精地图更新方法、装置及存储介质

说明书

本申请提供一种高精地图更新方法、装置及存储介质，其中，该方法包括：获取众包车辆终端上传的众包图像，每个图像携带对应车辆终端采集图像时的位置信息，基于众包图像和高精地图数据库，确定出当前高精地图的有效变化元素和该有效变化元素的位置信息，再根据每个图像携带的位置信息和有效变化元素的位置信息，获取第一车辆终端集合上传的视频数据，根据该第一车辆终端集合上传的视频数据对高精地图数据库进行更新。该技术方案中，高精地图数据库的更新基于众包车辆终端上传的图像和视频信息，无需使用价格昂贵的采集车采集，更新速度快，可以保证地图更新的时效性，避免了自动驾驶车辆出现的驾驶安全问题。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种高精地图更新方法、装置及存储介质。

背景技术

高精地图是专为无人驾驶车辆设计的，包含道路定义、交叉路口、交通信号、车道规则以及用于车辆导航的其他元素。由于高精地图能够提供有关驾驶环境的详细信息来确保自动驾驶车辆的安全，因而，如何确保高精地图的及时更新是确保自动驾驶安全的关键。

在现有技术的高精地图更新方案中，通常利用专用采集车上设置的激光点云传感器、灌导设备等高精度传感器采集道路轨迹数据，并将其上传至云端服务器，由云端服务器基于接收到的道路轨迹数据对地图进行更新。

然而，由于专用采集车的成本高、数量有限，对于高精地图的更新只能区域性进行，无法保证更新的时效性，这对于自动驾驶车辆等时效性要求比较高的场景，可能出现驾驶安全问题。

发明内容

本申请提供一种高精地图更新方法、装置及存储介质，以克服现有地图更新方法中存在的更新时效性无法保证，可能出现的驾驶安全问题。

本申请第一方面提供的一种高精地图更新方法，包括：

获取众包车辆终端上传的众包图像，每个图像携带对应车辆终端采集所述图像时的位置信息；

基于所述众包图像和高精地图数据库，确定出当前高精地图的有效变化元素和所述有效变化元素的位置信息；

根据每个图像携带的位置信息和所述有效变化元素的位置信息，获取第一车辆终端集合上传的视频数据，所述第一车辆终端集合中每个车辆终端所处的位置与所述有效变化元素的位置满足预设的距离约束条件；

根据所述第一车辆终端集合上传的视频数据对所述高精地图数据库进行更新。

在本实施例中，高精地图数据库的更新基于众包社会车辆上传的图像和视频信息，无需使用价格昂贵的采集车采集，更新速度快，可以保证地图更新的时效性，避免了自动驾驶车辆出现的驾驶安全问题

在第一方面的一种可能设计中，所述基于所述众包图像和高精地图数据库，确定出当前高精地图的有效变化元素和所述有效变化元素的位置信息，包括：

对所述众包图像中的每个图像进行分析，确定出每个图像中的地图标识元素以及每个地图标识元素的位置信息；

基于每个地图标识元素的位置信息和所述高精地图数据库，判断每个地图标识元素是否为地图变化元素；

若预设数量的图像在相同的地理位置具有相同的地图变化元素，则确定所述地图变化元素为有效变化元素，所述相同的地理位置为所述有效变化元素的位置信息。

在本实施例中，基于预设数量的图像在相同的地理位置具有相同的地图变化元素的方式，能够准确的确定出当前高精地图中的有效变化元素，有效防止了车辆终端发送伪造图片或者黑客侵入造假或者车辆终端采集信息不准确等问题。

在第一方面的另一种可能设计中，所述根据每个图像携带的位置信息和所述有效变化元素的位置信息，获取第一车辆终端集合上传的视频数据，包括：

根据每个图像携带的位置信息和所述有效变化元素的位置信息，确定出所述第一车辆终端集合；