[发明专利]汽车实时匹配高精地图的方法、系统、设备及存储介质在审
| 申请号： | 201910446140.4 | 申请日： | 2019-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN110031012A | 公开（公告）日： | 2019-07-19 |
| 发明（设计）人： | 王志忠 | 申请（专利权）人： | 爱驰汽车有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/30 | 分类号： | G01C21/30 |
| 代理公司： | 上海隆天律师事务所 31282 | 代理人： | 臧云霄;钟宗 |
| 地址： | 334000 江西省*** | 国省代码： | 江西;36 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 定位信息 地标 存储介质 实时匹配 相对定位 信息修正 汽车 汽车摄像头 运动传感器 基准定位 实时采集 实时位置 视觉信息 位置获得 运动信息 车内 预设 匹配 采集 | ||
1.一种汽车实时匹配高精地图的方法，其特征在于，包括以下步骤：
S110、根据汽车在高精地图中的当前位置获得第一定位信息(Xa,Ya)；
S120、根据车内运动传感器持续采集的运动信息获得轨迹推测信息(△X,△Y)；
S130、根据轨迹推测信息(△X,△Y)修正所述第一定位信息(Xa,Ya)，获得第二定位信息(Xb,Yb)；
S140、根据实时的第二定位信息(Xb,Yb)以及汽车摄像头实时采集到基于高精地图中的一地标的视觉信息获得地标相对定位信息(Xd,Yd)；
S150、根据地标相对定位信息(Xd,Yd)以及预设的所述地标的基准定位信息(Xe,Ye)修正第二定位信息(Xb,Yb)，获得第三定位信息(Xc,Yc)；以及
S160、将第三定位信息(Xc,Yc)作为所述汽车的实时位置匹配所述高精地图。
2.根据权利要求1所述的汽车实时匹配高精地图的方法，其特征在于：在所述步骤S110包括以下步骤：
S111、根据汽车与外部的定位通信，获得汽车的当前位置的定位信息；
S112、判断所述汽车当前是否能够与外部的进行定位通信，若是则执行步骤S111，若否，则执行步骤S113；
S113、将最后进行定位通信获得的当前位置的定位信息作为第一定位信息(Xa,Ya)，执行步骤S120。
3.根据权利要求1所述的汽车实时匹配高精地图的方法，其特征在于：在所述步骤S120中，获得所述轨迹推测信息(△X,△Y)的公式组为：
其中，vfr为右前轮转速，vfl为左前轮转速，R为轮胎半径，B为轮距，β为车辆的质心侧偏角，ay为车辆的侧向加速度，ω横摆角速度。
4.根据权利要求1所述的汽车实时匹配高精地图的方法，其特征在于：所述步骤S130中，获得所述第二定位信息(Xb,Yb)的公式为：
Xb＝Xa+△X；
Yb＝Ya+△Y。
5.根据权利要求1所述的汽车实时匹配高精地图的方法，其特征在于：所述步骤S140中，根据所述地标在所述汽车摄像头的传感器上的获得图像的位置和大小，获得所述地标相对于所述汽车之间的参考位置信息(△X’,△Y’)，根据所述参考位置信息(△X’,△Y’)和所述汽车的第二定位信息(Xb,Yb)获得地标相对定位信息(Xd,Yd)，获得所述地标相对定位信息(Xd,Yd)的公式为：
Xd＝Xb+△X’；
Yd＝Yb+△Y’。
6.根据权利要求5所述的汽车实时匹配高精地图的方法，其特征在于：所述汽车摄像头是一红外测距摄像头，所述红外测距摄像头获得所述地标与所述汽车之间的距离。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于爱驰汽车有限公司，未经爱驰汽车有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201910446140.4/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
