[发明专利]汽车实时匹配高精地图的方法、系统、设备及存储介质

说明书

本发明提供了汽车实时匹配高精地图的方法、系统、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：根据汽车在高精地图中的当前位置获得第一定位信息；根据车内运动传感器持续采集的运动信息获得轨迹推测信息；根据轨迹推测信息修正第一定位信息，获得第二定位信息；根据实时的第二定位信息以及汽车摄像头实时采集到基于高精地图中的一地标的视觉信息获得地标相对定位信息；根据地标相对定位信息以及预设的地标的基准定位信息修正第二定位信息，获得第三定位信息；以及将第三定位信息作为汽车的实时位置匹配高精地图。

技术领域

本发明涉及汽车定位领域，具体地说，涉及汽车实时匹配高精地图的方法、系统、设备及存储介质。

背景技术

目前，高精地图是指高精度、精细化定义的地图，其精度需要达到分米级才能够区分各个车道。如今随着定位技术的发展，高精度的定位已经成为可能。而精细化定义，则是需要格式化存储交通场景中的各种交通要素，包括传统地图的道路网数据、车道网络数据、车道线以及交通标志等数据。

高精地图成为自动驾驶汽车不可缺少的关键核心部件，高精地图本身就是一个数据图库本身不包括定位部分，高精地图加上高精定位系统两者的紧密配合才能让自动驾驶汽车运行起来。

目前各家自动驾驶企业一般都是自己扫描自己的高精地图然后在自己的控制器中做定位方案将GPS、RTK信号直接连接到域控制器中然后进行解算，同时将视觉信息激光雷达信息也输入域控制器做高精定位，但是这种方案会导致成本升高因为常规的导航系统已经具备了GPS定位解算芯片具备已有的解算能力。

其中，GPS是英文Global Positioning System(全球定位系统)的简称。利用GPS定位卫星，在全球范围内实时进行定位、导航的系统，称为全球卫星定位系统，简称GPS。

RTK(Real-time kinematic，实时动态)载波相位差分技术，是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标。这是一种新的常用的卫星定位测量方法，以前的静态、快速静态、动态测量都需要事后进行解算才能获得厘米级的精度，而RTK是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法，它采用了载波相位动态实时差分方法，是GPS应用的重大里程碑，它的出现为工程放样、地形测图，各种控制测量带来了新的测量原理和方法，极大地提高了作业效率。

因此，本发明提供了一种汽车实时匹配高精地图的方法、系统、设备及存储介质。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明的目的在于提供汽车实时匹配高精地图的方法、系统、设备及存储介质，能够避免每一家自动驾驶企业都需要扫描地图的技术困境，使用灵活，定位准确，适配率更高，大大降低了高精地图的成本。

本发明的实施例提供一种汽车实时匹配高精地图的方法，包括以下步骤：

S110、根据汽车在高精地图中的当前位置获得第一定位信息(X_a,Y_a)；

S120、根据车内运动传感器持续采集的运动信息获得轨迹推测信息(△X,△Y)；

S130、根据轨迹推测信息(△X,△Y)修正所述第一定位信息(X_a,Y_a)，获得第二定位信息(X_b,Y_b)；

S140、根据实时的第二定位信息(X_b,Y_b)以及汽车摄像头实时采集到基于高精地图中的一地标的视觉信息获得地标相对定位信息(X_d,Y_d)；