[发明专利]基于多目标雷达的多车道自由流车辆检测方法及系统

权利要求书

1.一种基于多目标雷达的多车道自由流车辆检测方法，其特征在于，包括：

获取设置在道路上的多目标雷达模块对雷达检测区域进行检测得到的目标检测信息，其中，所述目标检测信息用于表示所述多目标雷达模块检测到的与第一车辆对应的信息，所述目标检测信息包括车辆轨迹信息集合，所述车辆轨迹信息为所述第一车辆从进入所述雷达检测区域至离开所述雷达检测区域的过程中所述多目标雷达检测所述第一车辆的位置信息时间上的有序集合；

获取设置在所述道路的多车道中所述第一车辆所在车道上的天线交易模块对天线交易区域进行检测得到的车载单元OBU检测信息集合，其中，所述OBU检测信息用于表示所述天线交易模块检测到的在所述天线交易区域内与所述天线交易模块进行交易的OBU的信息，所述OBU检测信息包括OBU位置信息集合；

对所述目标检测信息与所述OBU检测信息集合进行匹配；

在所述目标检测信息与所述OBU检测信息集合中的各OBU检测信息均不匹配的情况下，对所述第一车辆进行计费异常处理；

对所述OBU位置信息集合与所述车辆轨迹信息集合进行匹配包括：若所述OBU位置信息集合中的时间集合与所述车辆轨迹信息集合中的时间集合存在时间或时间段的交集，且在相同时间或时间段内，所述OBU位置信息集合中的纵向位置坐标集合与所述车辆轨迹信息集合中的纵向坐标集合存在交集或纵向坐标段存在交集，所述OBU位置信息集合中的横向位置坐标集合中的坐标点，有位于所述车辆轨迹信息集合中的左侧边界横向坐标集合和右侧边界横向坐标集合组成的横向坐标段序列集合中，则判定所述天线交易模块交易的车辆与所述第一车辆是同一车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

获取设置在所述道路上的所述多目标雷达模块对所述雷达检测区域进行检测得到的所述目标检测信息包括：从所述多目标雷达模块采集的所述第一车辆从开始进入所述雷达检测区域至离开所述雷达检测区域的运行数据信息中，提取出所述第一车辆通过所述雷达检测区域的车辆轨迹信息，其中，所述车辆轨迹信息用于表示所述第一车辆通过所述雷达检测区域的通行时间和车辆位置之间的对应关系；

对所述目标检测信息与所述OBU检测信息集合进行匹配包括：对所述车辆轨迹信息与所述OBU检测信息集合中的各OBU检测信息中的OBU位置信息进行匹配。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

在对所述目标检测信息与所述OBU检测信息集合进行匹配之前，所述方法还包括：获取设置在所述道路上的抓拍模块的车辆抓拍信息，其中，所述车辆抓拍信息包括所述第一车辆的第一车牌信息，所述车辆抓拍信息由所述多目标雷达模块在所述第一车辆通过所述雷达检测区域的过程中，由所述多目标雷达模块多次触发所述抓拍模块对抓拍区域进行抓拍得到；

在对所述目标检测信息与所述OBU检测信息集合进行匹配之后，所述方法还包括：在所述第一车牌信息与所述OBU检测信息集合中的各OBU检测信息的第二车牌信息均不一致时，对所述第一车辆进行计费异常处理。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在获取设置在所述道路上的所述抓拍模块的所述车辆抓拍信息之前，所述方法还包括：

在检测到以下至少之一时，所述多目标雷达模块触发所述抓拍模块对所述抓拍区域进行抓拍：

所述第一车辆开始通过所述雷达检测区域；

所述第一车辆处于所述天线交易区域的中间位置；

所述第一车辆变道；

所述第一车辆的车头与所述天线交易区域的第一位置的距离小于或者等于第一距离阈值；

所述第一车辆的车头与所述雷达检测区域的第二位置的距离小于或者等于第二距离阈值。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

在所述抓拍模块包括多个抓拍相机的情况下，所述多目标雷达模块根据所述第一车辆的位置，触发所述第一车辆所在车道上的抓拍相机进行抓拍；

在所述多目标雷达模块包括多个多目标雷达的情况下，在所述第一车辆通过不同雷达检测区域时，与所述第一车辆当前所在的雷达检测区域对应的多目标雷达触发所述抓拍模块进行抓拍。