[发明专利]车道分类的图像处理方法

权利要求书

1.一种车道分类的图像处理方法(300)，所述图像处理方法包括以下步骤：

确定道路图像中的候选轨迹(310)，其中，所述候选轨迹(530、540)被建模为与所述道路图像(200、500)中的候选车道标记(510、520、610、620)相对应的参数化线或参数化曲线；

将所述候选轨迹划分成多个单元(310)，每个单元(C1-C7)与所述候选轨迹(530、540)的区段相对应；

针对多个所述单元确定至少一个小标记(320)，其中，单元(C1-C7)的每个小标记(630)与连接所述候选车道标记(510、520、610、620)的左边缘和右边缘的线或曲线相对应；

基于所述多个单元(C1-C7)中的每个单元的所述小标记(630)的特征，确定每个相应单元(C1-C7)的至少一个局部特征(330)；

通过聚合所述多个单元(C1-C7)的所述局部特征(340)来确定所述候选轨迹的至少一个全局特征；以及

基于所述至少一个全局特征，确定所述候选车道标记(510、520、610、620)是否表示车道标记，

其中，如果确定所述候选车道标记(510、520、610、620)表示车道标记，则基于多个所述单元(C1-C7)的所述局部特征(340)将所述车道标记分类为实线或虚线，并且

其中，确定至少一个局部特征的步骤(330)包括以下步骤：将所述单元(C1-C7)中的至少一个单元的至少一个内点比确定为针对该单元(C1-C7)确定的小标记(630)的数量与该单元(C1-C7)包含的图像像素线的数量之比，其中，基于所确定的至少一个内点比将所述车道标记分类为实线或虚线。

2.根据权利要求1所述的图像处理方法(300)，其中，单元的每个小标记(630)被确定为所述道路图像(200、500)的、连接所述候选车道标记(510、520、610、620)的左边缘和右边缘的水平像素行，所述候选车道标记在所述道路图像(200、500)中沿垂直方向延伸。

3.根据权利要求1或2所述的图像处理方法(300)，其中，确定至少一个局部特征的步骤(330)包括以下步骤：确定所述小标记(630)的光学特征。

4.根据权利要求3所述的图像处理方法(300)，其中，确定所述小标记(630)的光学特征通过确定所述候选车道标记(510、520、610、620)的、与单元(C1-C7)的小标记(630)相对应的线或曲线的像素的灰度值的梯度模式进行。

5.根据权利要求1所述的图像处理方法(300)，其中，确定至少一个局部特征的步骤(330)包括以下步骤：确定所述小标记(630)的几何特征。

6.根据权利要求5所述的图像处理方法(300)，其中，确定所述小标记(630)的几何特征通过确定单元(C1-C7)的小标记(630)相对于所述候选轨迹(530、540)的位置来进行。

7.根据权利要求1所述的图像处理方法(300)，其中，按照以下方式将所述候选轨迹(530、540)划分成多个单元(C1-C7)：每个单元(C1-C7)与所述候选轨迹(530、540)的、具有固定长度的区段相对应。

8.根据权利要求7所述的图像处理方法(300)，其中，每个区段的长度与在路面上测量到的固定长度相对应。

9.根据权利要求7所述的图像处理方法(300)，其中，每个单元(530、540)的所述固定长度处于10cm至5m的范围内。

10.根据权利要求9所述的图像处理方法(300)，其中，每个单元(530、540)的所述固定长度处于50cm至2m的范围内。

11.根据权利要求10所述的图像处理方法(300)，其中，每个单元(530、540)的所述固定长度处于80cm至1.2m的范围内。