[发明专利]车道分类的图像处理方法有效

专利信息
申请号: 201910449459.2 申请日: 2019-05-28
公开(公告)号: CN110555361B 公开(公告)日: 2023-04-07
发明(设计)人: 苏煜;A·波斯;赵坤;M·莫伊特;C·努恩 申请(专利权)人: APTIV技术有限公司
主分类号: G06V20/56 分类号: G06V20/56;G06V10/764
代理公司: 北京三友知识产权代理有限公司 11127 代理人: 师玮;黄纶伟
地址: 巴巴多斯*** 国省代码: 暂无信息
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摘要:
搜索关键词: 车道 分类 图像 处理 方法
【说明书】:

提供了用于车道分类的图像处理方法。本发明涉及一种车道分类的图像处理方法,该方法包括以下步骤:确定道路图像中的候选轨迹,其中,所述候选轨迹被建模为与所述道路图像中的候选车道标记相对应的参数化线或曲线;将所述候选轨迹划分成多个单元,每个单元对应于所述候选轨迹的区段;针对多个所述单元确定至少一个小标记,其中,单元的每个小标记与连接所述候选车道标记的左右边缘的线或曲线相对应;基于所述多个单元中的每个单元的所述小标记的特征,确定每个相应单元的至少一个局部特征;通过聚合所述多个单元的所述局部特征来确定所述候选轨迹的至少一个全局特征;以及基于所述至少一个全局特征,确定所述候选车道标记是否表示车道标记。

技术领域

本发明涉及基于道路图像来执行车道分类的图像处理方法。

背景技术

现有技术中已知这样的应用,其中,自动驾驶车辆配备有联接至图像处理模块的车载摄像头,该图像处理模块使得能够处理摄像头图像以获得关于周围环境的信息。

例如,可以在摄像头图像中识别车道标记以在车辆越过车道边界的情况下发出警告。这样的系统代表车道偏离警告(LDW)系统。

LDW系统的一个重要功能是检测相应车道标记,识别车道标记的类型(例如,实线或虚线)及其有效范围(例如,视觉感知长度)。

为此,现有技术的图像处理方法将道路图像(如从车辆视角看到的)转换成鸟瞰图像,通过边缘检测从该鸟瞰图中找到车道标记的线段。然后,通过检查线段的连通性(特别是在图像的相关部分中),和/或通过确定并分析从车辆视角看到的远、近图像部分中的线段的长度,来执行车道类型分类。

尽管直观,但在许多情况下,这些方法无法正确分类车道标记。例如,如果实线因污垢、制动滑行痕迹或另一车辆的部件而磨损、损坏或遮挡,那么缺少连通性的线段可能导致虚线的不正确分类。

类似地,车道标记分类器必须能够区分真车道标记与假车道标记,例如以避免因图像中捕获的护栏或路缘而造成的错误分类。在现有技术应用中,车道标记通常被建模为参数化曲线,例如建模为没有长度限制的线或多项式曲线。然而,在实际实现中,图像中捕获的车道标记可能因遮挡、污垢、磨损等而具有缺陷或无效部分,该车道标记可能难以建模为连续且空间无限制的参数化曲线。例如,正在驶来的车辆的前部或道路边缘处的侧杆可以对应于参数化曲线,因此可能被错误地检测为车道标记。

发明内容

鉴于前述内容,本发明的目的是提供一种改进基于道路图像的车道分类的性能的图像处理方法。

该目的通过具有权利要求1的特征的、车道分类的图像处理方法得以满足。

根据本发明,一种车道分类的图像处理方法包括以下步骤:

确定道路图像中的候选轨迹,其中,所述候选轨迹被建模为与所述道路图像中的候选车道标记相对应的参数化线或参数化曲线;

将所述候选轨迹划分成多个单元,每个单元与所述候选轨迹的区段相对应;

针对多个所述单元确定至少一个小标记(marklet),其中,单元的每个小标记与连接所述候选车道标记的左边缘和右边缘的线或曲线相对应;

基于所述多个单元中的每个单元的所述小标记的特征,确定每个相应单元的至少一个局部特征;

通过聚合所述多个单元的所述局部特征来确定所述候选轨迹的至少一个全局特征;以及

基于所述至少一个全局特征,确定所述候选车道标记是否表示车道标记。

因此,首先在道路图像中确定候选轨迹。将所述候选轨迹建模为参数化线或参数化曲线,其中参数被选择成使该候选轨迹与候选车道标记匹配。

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