[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

障碍物识别部，其识别车辆周边的障碍物；

状态识别部，其识别所述车辆的驾驶员的状态；

操作检测部，其检测所述驾驶员对操作件的操作，所述操作件接受对驱动力输出装置进行的驱动操作，所述驱动力输出装置能够输出用于使所述车辆行驶的驱动力；

制动力控制部，在由所述障碍物识别部识别到的障碍物与所述车辆之间的关系满足规定的条件的情况下，所述制动力控制部进行使能够输出对所述车辆制动的制动力的制动装置工作而输出所述制动力的自动制动控制；以及

中止控制部，在从由所述制动力控制部进行的自动制动控制开始的规定时间之前到开始为止的期间，由所述操作检测部检测到通过所述操作件进行的规定以上的驱动操作的情况下，所述中止控制部使所述制动力控制部中止所述自动制动控制，

在由所述状态识别部识别为所述车辆的驾驶中的所述驾驶员的状态是焦躁状态的情况下，所述中止控制部不进行所述自动制动控制的中止，

所述焦躁状态是所述驾驶员识别为所述车辆与所述障碍物接触的可能性高时的焦躁状态、或所述车辆的行为成为了与所述驾驶员意图进行的操作不同的行为的情况下引起的所述驾驶员的焦躁状态。

2.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

障碍物识别部，其识别车辆周边的障碍物；

状态识别部，其识别所述车辆的驾驶员的状态；

操作检测部，其检测所述驾驶员对操作件的操作，所述操作件接受对驱动力输出装置进行的驱动操作，所述驱动力输出装置能够输出用于使所述车辆行驶的驱动力；

制动力控制部，在由所述障碍物识别部识别到的障碍物与所述车辆之间的关系满足规定的条件的情况下，所述制动力控制部进行使能够输出对所述车辆制动的制动力的制动装置工作而输出所述制动力的自动制动控制；以及

中止控制部，在从由所述制动力控制部进行的自动制动控制开始的规定时间之前到开始为止的期间，由所述操作检测部检测到通过所述操作件进行的规定以上的驱动操作的情况下，所述中止控制部使所述制动力控制部中止所述自动制动控制，

在未由所述状态识别部识别为所述车辆的驾驶中的所述驾驶员的状态是焦躁状态的情况下，所述中止控制部使所述自动制动控制中止，

所述焦躁状态是所述驾驶员识别为所述车辆与所述障碍物接触的可能性高时的焦躁状态、或所述车辆的行为成为了与所述驾驶员意图进行的操作不同的行为的情况下引起的所述驾驶员的焦躁状态。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

在由所述制动力控制部开始所述自动制动控制之后，由所述操作检测部检测到通过所述操作件进行的规定以上的驱动操作的情况下，所述中止控制部使所述制动力控制部中止所述自动制动控制。

4.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

在所述自动制动控制开始之前由所述状态识别部识别为所述车辆的驾驶中的所述驾驶员的状态是所述焦躁状态、且在所述自动制动控制开始之后由所述操作检测部检测到通过所述操作件进行的规定以上的驱动操作的情况下，所述中止控制部不进行所述自动制动控制的中止。

5.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

在所述自动制动控制开始之后由所述状态识别部识别为所述车辆的驾驶中的所述驾驶员的状态是所述焦躁状态且由所述操作检测部检测到通过所述操作件进行的规定以上的驱动操作的情况下，所述中止控制部使所述制动力控制部中止所述自动制动控制。

6.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备拍摄所述驾驶员的驾驶员摄像部，

所述状态识别部根据由所述驾驶员摄像部拍摄到的图像来识别所述驾驶员的表情，基于识别到的表情来识别所述驾驶员的状态。

7.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其中，

所述状态识别部将通过由所述驾驶员摄像部拍摄到的图像而识别出的表情的图案类型化，基于类型化后的所述表情的图案来识别所述驾驶员的状态。