[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

说明书

能基于周边状况和驾驶员的状态来执行更适当的驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：障碍物识别部，其识别车辆周边的障碍物；状态识别部，其识别车辆的驾驶员的状态；操作检测部，其检测驾驶员对操作件的操作，操作件接受向驱动力输出装置的驱动操作；制动力控制部，其在障碍物与车辆之间的关系满足规定的条件的情况下，进行使制动装置工作而输出制动力的自动制动控制；中止控制部，其在从自动制动控制开始的规定时间之前到开始为止的期间，检测到通过操作件进行的规定以上的驱动操作的情况下，使自动制动控制中止，在由状态识别部识别为驾驶员的状态是规定的状态的情况下，中止控制部不中止自动制动控制。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

以往，已知有对车辆的驾驶员的驾驶操作进行支援的技术。与此相关联，已知有检测车辆周边的障碍物，在判定为存在与检测到的障碍物碰撞的可能性的情况下使自动制动器工作的自动制动装置(例如，日本特开2009-214764号公报)。当检测到驾驶员的油门操作等制动中止的意向时，该自动制动装置中止自动制动器的工作。

然而，在以往的技术中，在驾驶员识别到障碍物的接近但错误地进行油门操作时，存在非意图地使自动制动器的工作中止或者自动制动器不工作的情况，所以存在不进行适当的驾驶控制的情况。

发明内容

本发明的方案是考虑这样的情形而完成的，其目的之一在于提供能够基于周边状况和驾驶员的状态来执行更适当的驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质提出了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：障碍物识别部，其识别车辆周边的障碍物；状态识别部，其识别所述车辆的驾驶员的状态；操作检测部，其检测所述驾驶员对操作件的操作，所述操作件接受对驱动力输出装置进行的驱动操作，所述驱动力输出装置能够输出用于使所述车辆行驶的驱动力；制动力控制部，在由所述障碍物识别部识别到的障碍物与所述车辆之间的关系满足规定的条件的情况下，所述制动力控制部进行使能够输出对所述车辆制动的制动力的制动装置工作而输出所述制动力的自动制动控制；以及中止控制部，在从由所述制动力控制部进行的自动制动控制开始的规定时间之前到开始为止的期间，由所述操作检测部检测到通过所述操作件进行的规定以上的驱动操作的情况下，所述中止控制部使所述制动力控制部中止所述自动制动控制，在由所述状态识别部识别为所述驾驶员的状态是规定的状态的情况下，所述中止控制部不进行所述自动制动控制的中止。

(2)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：障碍物识别部，其识别车辆周边的障碍物；状态识别部，其识别所述车辆的驾驶员的状态；操作检测部，其检测所述驾驶员对操作件的操作，所述操作件接受对驱动力输出装置进行的驱动操作，所述驱动力输出装置能够输出用于使所述车辆行驶的驱动力；制动力控制部，在由所述障碍物识别部识别到的障碍物与所述车辆之间的关系满足规定的条件的情况下，所述制动力控制部进行使能够输出对所述车辆制动的制动力的制动装置工作而输出所述制动力的自动制动控制；以及中止控制部，在从由所述制动力控制部进行的自动制动控制开始的规定时间之前到开始为止的期间，由所述操作检测部检测到通过所述操作件进行的规定以上的驱动操作的情况下，所述中止控制部使所述制动力控制部中止所述自动制动控制，在未由所述状态识别部识别为所述驾驶员的状态是规定的状态的情况下，所述中止控制部使所述自动制动控制中止。

(3)：在上述(1)或(2)的方案中，在由所述制动力控制部开始所述自动制动控制之后，由所述操作检测部检测到通过所述操作件进行的规定以上的驱动操作的情况下，所述中止控制部使所述制动力控制部中止所述自动制动控制。

(4)：在上述(1)或(2)的方案中，在所述自动制动控制开始之前由所述状态识别部识别为所述驾驶员的状态是规定的状态、且在所述自动制动控制开始之后由所述操作检测部检测到通过所述操作件进行的规定以上的驱动操作的情况下，所述中止控制部不进行所述自动制动控制的中止。