[发明专利]一种轨道交通无人驾驶车辆安全并轨的方法

权利要求书

1.一种轨道交通无人驾驶车辆安全并轨的方法，其特征在于：包括以下步骤：

获取主轨车辆和辅轨车辆的位置信息；

根据主轨车辆和辅轨车辆的位置信息、获取所述位置信息的时间，分别计算出主轨车辆和辅轨车辆的行驶速度以及到达并轨区所需时长，并判断主轨车辆和辅轨车辆到达并轨区的时间差与时间阈值的关系；

根据所述时间差与时间阈值的关系调整车辆的速度，完成并轨；

所述获取主轨车辆和辅轨车辆的位置信息的步骤，包括：

通过ZigBee无线通信系统接收设置在主轨车辆上的RFID读卡器识别的主轨车辆的位置信息；

通过ZigBee无线通信系统接收设置在辅轨车辆上的RFID读卡器识别的辅轨车辆的位置信息；

根据主轨车辆和辅轨车辆的位置信息、获取所述位置信息的时间，分别计算出主轨车辆和辅轨车辆的行驶速度以及到达并轨区所需时长，并判断主轨车辆和辅轨车辆到达并轨区的时间差与时间阈值的关系的步骤，包括：

根据接收到的主轨车辆的位置信息以及接收到该信息的时间，计算主轨车辆的行驶速度以及到达并轨区所需时长T1；

根据接收到的辅轨车辆的位置信息以及接收到该信息的时间，计算辅轨车辆的行驶速度以及到达并轨区所需时长T；

计算出时长T1与时长T2的差值绝对值△T；

比较△T与设定的时间阈值△t大小；

根据所述时间差与时间阈值的关系调整车辆的速度，完成并轨的步骤，包括：

若△T大于时间阈值△t，则主轨车辆和辅轨车辆不改变行驶速度进入并轨区，完成并轨；

若△T小于时间阈值△t，则通过ZigBee无线通信系统向主轨车辆的车载控制系统传输调速的控制信号，使得主轨车辆按照调整的速度进入并轨区，完成并轨；或通过ZigBee无线通信系统向辅轨车辆的车载控制系统传输调速的控制信号，使得辅轨车辆按照调整的速度进入并轨区，完成并轨。

2.一种轨道交通无人驾驶车辆安全并轨的方法，其特征在于：包括以下步骤：

获取主轨车辆和辅轨车辆的位置信息；

根据主轨车辆和辅轨车辆的位置信息、获取所述位置信息的时间，分别计算出主轨车辆和辅轨车辆的行驶速度以及到达并轨区所需时长，并判断主轨车辆和辅轨车辆到达并轨区的时间差与时间阈值的关系；

根据所述时间差与时间阈值的关系调整车辆的速度，完成并轨；

所述获取主轨车辆和辅轨车辆的位置信息的步骤，包括：

通过ZigBee无线通信系统接收设置在主轨车辆上的RFID读卡器识别的主轨车辆的位置信息；

通过ZigBee无线通信系统接收设置在辅轨车辆上的RFID读卡器识别的辅轨车辆的位置信息；

根据主轨车辆和辅轨车辆的位置信息、获取所述位置信息的时间，分别计算出主轨车辆和辅轨车辆的行驶速度以及到达并轨区所需时长，并判断主轨车辆和辅轨车辆到达并轨区的时间差与时间阈值的关系的步骤，包括：

根据接收到的主轨车辆的位置信息以及接收到该信息的时间，计算主轨车辆的行驶速度以及到达并轨区所需时长T1；

根据接收到的辅轨车辆的位置信息以及接收到该信息的时间，计算辅轨车辆的行驶速度以及到达并轨区所需时长T；

计算出时长T1与时长T2的差值绝对值△T；

比较△T与设定的时间阈值△t大小；

根据所述时间差与时间阈值的关系调整车辆的速度，完成并轨的步骤，包括：

若△T大于时间阈值△t，则主轨车辆和辅轨车辆不改变行驶速度进入并轨区，完成并轨；

若△T小于时间阈值△t，则判断时长T1与时长T2的大小；若T1大于T2，则通过ZigBee无线通信系统向主轨车辆的车载控制系统传输调速的控制信号，使得主轨车辆按照调整的速度进入并轨区，完成并轨；若T1小于T2，则通过ZigBee无线通信系统向辅轨车辆的车载控制系统传输调速的控制信号，使得辅轨车辆按照调整的速度进入并轨区，完成并轨。