[发明专利]一种轨道交通无人驾驶车辆安全并轨的方法

说明书

本发明涉及轨道交通领域，提出一种轨道交通无人驾驶车辆安全并轨的方法，获取主轨车辆和辅轨车辆的位置信息，根据主轨车辆和辅轨车辆的位置信息、获取信息的时间，计算主轨车辆和辅轨车辆的行驶速度以及到达并轨区所需时长，判断主轨车辆和辅轨车辆到达并轨区的时间差与时间阈值的关系，调整车辆的速度，完成并轨。本发明完成车辆在并轨时的信息采集、处理和控制，避免车辆在并轨时发生碰撞，不仅保证了轨道交通的安全，还提高了整体通行效率。

技术领域

本发明涉及轨道交通技术领域，特别涉及一种轨道交通无人驾驶车辆安全并轨的方法。

背景技术

随着电子技术的飞速发展，大量的电子控制器在汽车中的广泛使用，使得车辆的精确控制和无人驾驶开发成为可能。轨道无人汽车驾驶在开发过程中，需要采集各种信息用于处理和实施控制，各个环节的严密设计才能保证系统的安全可靠，同时如何控制车辆的行驶速度，避免轨道上无人驾驶车辆出现相撞的情况，以及车辆如何停靠，是无人驾驶车辆运行的重点设计。

在无人驾驶车辆的轨道交通中有很多并轨的情况，主轨和辅轨的车辆在并轨时，容易发生碰撞导致交通事故，因此解决并轨时车辆碰撞的问题是设计无人驾驶车辆行驶的重点。

发明内容

本发明的目的在于提供一种轨道交通无人驾驶车辆安全并轨的方法，完成车辆在并轨时的信息采集、处理和控制，避免车辆在并轨时发生碰撞，不仅保证了轨道交通的安全，还提高了整体通行效率。

为了实现上述发明目的，本发明实施例提供了以下技术方案：

一种轨道交通无人驾驶车辆安全并轨的方法，包括以下步骤：

获取主轨车辆和辅轨车辆的位置信息；根据主轨车辆和辅轨车辆的位置信息、获取所述位置信息的时间，分别计算出主轨车辆和辅轨车辆的行驶速度以及到达并轨区所需时长，并判断主轨车辆和辅轨车辆到达并轨区的时间差与时间阈值的关系；根据所述时间差与时间阈值的关系调整车辆的速度，完成并轨。

进一步地，为了更好的实现本发明，所述获取主轨车辆和辅轨车辆的位置信息的步骤，包括：接收设置在主轨轨道两侧的第一组光电传感器测量到的主轨车辆经过时的位置信息；接收设置在辅轨轨道两侧的第二组光电传感器测量到的辅轨车辆经过时的位置信息。

进一步地，为了更好的实现本发明，根据主轨车辆和辅轨车辆的位置信息、获取所述位置信息的时间，分别计算出主轨车辆和辅轨车辆的行驶速度以及到达并轨区所需时长，并判断主轨车辆和辅轨车辆到达并轨区的时间差与时间阈值的关系的步骤，包括：

根据接收到的第一组光电传感器测量到的主轨车辆经过时的位置信息以及接收到该信息的时间，计算主轨车辆的行驶速度以及到达并轨区所需时长T1；

根据接收到的第二组光电传感器测量到的辅轨车辆经过时的位置信息以及接收到该信息的时间，计算辅轨车辆的行驶速度以及到达并轨区所需时长T2；

计算出时长T1与时长T2的差值绝对值△T；比较△T与设定的时间阈值△t的大小。

进一步地，为了更好的实现本发明，根据所述时间差与时间阈值的关系调整车辆的速度，完成并轨的步骤，包括：

若△T大于时间阈值△t，则允许主轨车辆和辅轨车辆分别按照各自当前行驶速度进入并轨区，完成并轨；

若△T小于时间阈值△t，则主轨车辆按照设定的加速度步进调整行驶速度进入并轨区，且辅轨车辆按照当前行驶速度进入并轨区，完成并轨；或辅轨车辆按照设定的加速度步进调整行驶速度进入并轨区，且主轨车辆按照当前行驶速度进入并轨区，完成并轨。

作为另一种实施方式，根据所述时间差与时间阈值的关系调整车辆的速度，完成并轨的步骤，包括：

若△T大于时间阈值△t，允许主轨车辆和辅轨车辆分别按照各自当前行驶速度进入并轨区，完成并轨；