[发明专利]力觉视觉化装置、机器人以及存储力觉视觉化程序的计算机可读介质

权利要求书

1.一种力觉视觉化装置，包括：

数据获取单元，所述数据获取单元被配置成获取图像数据和力觉数据，所述图像数据是通过拍摄机器人的周围环境的图像而获得的，所述力觉数据与所述机器人从外部接收到的力觉有关；

转换单元，所述转换单元被配置成基于所述力觉数据将所述力觉转换成由拟声词构成的文本信息，所述力觉数据至少包括每单位时间的力变化以及用于评估接触中的物体的硬度的评估值；以及

图像输出单元，所述图像输出单元被配置成将所述文本信息叠加在所述图像数据的所述图像上，并且输出所得到的图像数据。

2.根据权利要求1所述的力觉视觉化装置，其中，

所述力觉数据包括与所述机器人接收到所述力觉的位置有关的信息，以及

所述图像输出单元基于与所述位置有关的所述信息，来确定在所述图像上的叠加所述文本信息的位置。

3.根据权利要求1或2所述的力觉视觉化装置，其中，

所述转换单元从所述力觉数据来提取转换信息，并且基于所述转换信息来改变所述拟声词，

其中，所述转换信息包括所接收到的力的大小、每单位时间的所述力的变化量、以及接触对象物的硬度中的至少一项。

4.根据权利要求1或2所述的力觉视觉化装置，其中，

所述数据获取单元通过网络来获取从在远程地点中操作的所述机器人输出的所述图像数据和所述力觉数据。

5.根据权利要求1或2所述的力觉视觉化装置，其中，

所述图像输出单元将在上面叠加有所述文本信息的所述图像输出到由用户穿戴的头戴式显示设备。

6.一种机器人，包括：

图像拾取单元，所述图像拾取单元被配置成拍摄周围环境的图像；

检测单元，所述检测单元被配置成检测从外部接收到的力觉；

转换单元，所述转换单元被配置成基于力觉数据将所述力觉转换成由拟声词构成的文本信息，所述力觉数据至少包括每单位时间的力变化以及用于评估接触中的物体的硬度的评估值；以及

图像输出单元，所述图像输出单元被配置成将所述文本信息叠加在由所述图像拾取单元拍摄的所述图像上。

7.一种计算机可读介质，所述计算机可读介质存储有力觉视觉化程序，所述力觉视觉化程序用于使计算机执行以下步骤：

图像数据获取步骤，获取通过拍摄机器人的周围环境的图像而获得的图像数据；

力觉数据获取步骤，获取与所述机器人从外部接收到的力觉有关的力觉数据；

转换步骤，基于所述力觉数据，将所述力觉转换成由拟声词构成的文本信息，所述力觉数据至少包括每单位时间的力变化以及用于评估接触中的物体的硬度的评估值；以及

图像输出步骤，将所述文本信息叠加在所述图像数据的所述图像上并且输出所得到的图像数据。