[发明专利]力觉视觉化装置、机器人以及存储力觉视觉化程序的计算机可读介质

说明书

本发明涉及力觉视觉化装置、机器人以及存储力觉视觉化程序的计算机可读介质。一种力觉视觉化装置，其包括：数据获取单元，所述数据获取单元被配置成获取图像数据和力觉数据，所述图像数据是通过拍摄机器人的周围环境的图像而获得的，所述力觉数据与所述机器人已从外部接收到的力觉有关；转换单元，所述转换单元被配置成基于所述力觉数据将所述力觉转换成由拟声词构成的文本信息；以及图像输出单元，所述图像输出单元被配置成将所述文本信息叠加在所述图像数据的所述图像上，并且输出所得到的图像数据。

技术领域

本公开涉及力觉(force-sense)视觉化装置、机器人和力觉视觉化程序。

背景技术

已知一种通过在远程地点中操作移动机器人来执行工作的技术。另外，已知一种通过使用从自主地移动的移动机器人发送的图像来观察远程地点的技术。一种用于使得远程地点中的用户能够具有已由移动机器人通过触感设备实际地接收到的力觉的伪体验的技术也已知(参见例如针对专利申请No.2005-510289的PCT国际公开的公开的日文翻译)。

发明内容

本发明人已发现了以下问题。触感设备例如被用于诸如将由机器人手指接收到的力觉输送到用户的指尖的目的。可再现力觉的地点仅限于本地并且可再现的力觉还受到限制。取决于机器人的用途，用户未必必须完全一致地体验到由机器人接收到的力觉。在一些情况下，远离机器人的用户可能想要直观地且立即识别机器人已接收到哪种外力。

本公开提供一种用于使得用户能够直观地且立即识别正在远程地点中操作的机器人已接收到哪种外力的技术。

第一示例性方面是一种力觉视觉化装置，所述力觉视觉化装置包括：数据获取单元，所述数据获取单元被配置成获取图像数据和力觉数据，所述图像数据是通过拍摄机器人的周围环境的图像而获得的，所述力觉数据与所述机器人从外部接收到的力觉有关；转换单元，所述转换单元被配置成基于所述力觉数据将所述力觉转换成由拟声词构成的文本信息；以及图像输出单元，所述图像输出单元被配置成将所述文本信息叠加在所述图像数据的所述图像上并且输出所得到的图像数据。

通过上述的配置，用户可以以已被叠加在机器人的周围图像上的视觉信息的形式立即识别在远程地点中操作的机器人已接收到外力的事实。另外，通过使用由作为拟声单词或拟态单词的拟声词组成的文本信息作为所显示的信息，用户可直观地识别由机器人接收到的力觉的性质。

在上述的力觉视觉化装置中，力觉数据优选地包括关于机器人已接收到力觉的位置信息，并且图像输出单元优选地基于位置信息确定在图像上叠加有文本信息的位置。因为用户可基于文本信息的地点识别已发生接触的位置，所以他/她可容易地推理接触的原因等。另外，转换单元优选地从力觉数据中提取转换信息，并且基于转换信息改变拟声词，所述转换信息包括所接收到的力的大小、所述力的每单位时间的变化量和接触对象物的硬度中的至少一个。用户可通过按拟声词处理的细微差别(即，拟声词给用户提供的细微差别)直观地识别接触状态。

在上述的力觉视觉化装置中，数据获取单元可以通过网络来获取从在远程地点中操作的机器人输出的图像数据和力觉数据。通过经由网络获取数据，可显著地扩展机器人操作的地点。另外，图像输出单元优选地将其上叠加有文本信息的图像输出到由用户穿戴的头戴式显示设备。特别地，远程地操作机器人的用户可具有沉浸式感觉并且改进操作的准确性。

另一示例性方面是一种机器人，所述机器人包括：图像拾取单元，所述图像拾取单元被配置成拍摄周围环境的图像；检测单元，所述检测单元被配置成检测从外部接收到的力觉；转换单元，所述转换单元被配置成将所述力觉转换成由拟声词构成的文本信息；以及图像输出单元，所述图像输出单元被配置成将所述文本信息叠加在由所述图像拾取单元拍摄的所述图像上并且输出合成的图像。通过配置机器人使得该机器人其自身可输出其上叠加有由拟声词构成的文本信息的周围环境的图像，可以消除对于由位于下游侧的终端所执行的过程的需要并且实现与通过根据第一方面的力觉视觉化装置所实现的那些有益效果类似的有益效果。