[发明专利]一种泊车方法、装置及系统

权利要求书

1.一种泊车方法，其特征在于，所述泊车方法包括：

泊车辅助控制器生成车辆的预期泊车轨迹，并控制所述车辆沿所述预期泊车轨迹行驶；

泊车辅助系统实时获取第一探测信息，并将所述第一探测信息传输至所述泊车辅助控制器；

所述泊车辅助控制器根据所述第一探测信息计算第一碰撞参考信息，所述第一碰撞参考信息用于根据所述车辆的当前位置判断所述车辆在所述预期泊车轨迹内是否满足紧急制动条件；所述第一碰撞参考信息包括第一碰撞距离或第一碰撞时间；

探测系统实时获取第二探测信息，并将所述第二探测信息传输至探测控制器，所述探测系统包括前雷达探测系统、前摄像头探测系统和/或角雷达探测系统；

探测控制器根据所述第二探测信息实时获取第二碰撞参考信息，并将所述第二碰撞参考信息发送至所述泊车辅助控制器，所述第二碰撞参考信息用于根据所述车辆的当前位置判断所述车辆在所述探测系统的探测范围内是否满足第一碰撞条件或第二碰撞条件；所述第二碰撞参考信息包括第二碰撞距离或第二碰撞时间；

所述泊车辅助控制器根据所述紧急制动条件、所述第一碰撞条件和所述第二碰撞条件控制所述车辆；

所述第一碰撞条件为第一预设值，所述第二碰撞条件为第二预设值；

所述根据所述紧急制动条件、所述第一碰撞条件和所述第二碰撞条件控制所述车辆包括：

若所述第二碰撞参考信息小于第一预设值，则控制所述车辆紧急制动；

若所述第二碰撞参考信息大于等于第一预设值，且小于等于第二预设值，且所述车辆不满足所述紧急制动条件，则控制所述车辆降速。

2.根据权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，所述泊车辅助系统包括超声波雷达系统和全景环视系统；

所述泊车辅助控制器生成车辆的预期泊车轨迹包括：泊车辅助控制器根据所述超声波雷达系统的探测信息和所述全景环视系统的探测信息计算融合得到所述预期泊车轨迹；

所述探测控制器包括前雷达控制器、前摄像头控制器和/或角雷达控制器。

3.一种泊车方法，其特征在于，所述泊车方法包括：

生成车辆的预期泊车轨迹，并控制车辆沿所述预期泊车轨迹行驶；

获取泊车辅助系统实时传输的第一探测信息；

根据所述第一探测信息计算第一碰撞参考信息，所述第一碰撞参考信息用于根据所述车辆的当前位置判断所述车辆在所述预期泊车轨迹内是否满足紧急制动条件；所述第一碰撞参考信息包括第一碰撞距离或第一碰撞时间；

获取探测控制器实时传输的第二碰撞参考信息，所述第二碰撞参考信息用于根据所述车辆的当前位置判断所述车辆在所述探测系统的探测范围内是否满足第一碰撞条件或第二碰撞条件；所述第二碰撞参考信息包括第二碰撞距离或第二碰撞时间；

根据所述紧急制动条件、所述第一碰撞条件和所述第二碰撞条件控制所述车辆；

所述第一碰撞条件为第一预设值，所述第二碰撞条件为第二预设值；

所述根据所述紧急制动条件、所述第一碰撞条件和所述第二碰撞条件控制所述车辆包括：

若所述第二碰撞参考信息小于第一预设值，则控制所述车辆紧急制动；

若所述第二碰撞参考信息大于等于第一预设值，且小于等于第二预设值，且所述车辆不满足所述紧急制动条件，则控制所述车辆降速。

4.根据权利要求3所述的泊车方法，其特征在于，所述根据所述紧急制动条件、所述第一碰撞条件和所述第二碰撞条件控制所述车辆还包括：

根据所述第二碰撞参考信息判断所述车辆是否大于第二预设值；

若所述车辆满大于第二预设值，且所述车辆不满足所述紧急制动条件，则控制所述车辆继续按照所述预期泊车轨迹泊车。