[发明专利]一种泊车方法、装置及系统

说明书

本发明公开了一种泊车方法、装置及系统，所述方法包括：泊车辅助控制器生成车辆的预期泊车轨迹，并控制所述车辆沿所述预期泊车轨迹行驶；泊车辅助系统实时获取第一探测信息，并将第一探测信息传输至所述泊车辅助控制器；所述泊车辅助控制器根据所述第一探测信息计算第一碰撞参考信息；探测系统实时获取第二探测信息，并将第二探测信息传输至探测控制器；探测控制器根据所述第二探测信息实时获取第二碰撞参考信息，并将所述第二碰撞参考信息发送至所述泊车辅助控制器；所述泊车辅助控制器根据所述第一碰撞参考信息和所述第二碰撞参考信息控制所述车辆。本发明能够扩展泊车辅助系统的探测范围以及合理分配各个控制器的负载。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，特别涉及一种泊车方法、装置及系统。

背景技术

泊车辅助系统能够不用人工干预，自动停车入位。其工作状态主要有以下几个部分：关闭，系统处于关闭状态，驾驶员无法对功能参数进行调整；搜寻车位，系统处于搜寻车位状态，但是自动泊车功能未对车辆进行横纵向控制；横纵向控制，自动泊车系统能够通过泊车控制模块控制自车横纵向控制；故障，自动泊车系统的传感器出现软硬件故障或执行关联系统(EMS、ESP、EPS)出现故障。

目前自动泊车系统实现的传感器主要是超声波雷达或全景摄像头，而上述传感器无法对车辆前后远距离(约4米范围外)障碍物进行探测。由于国内交通路况极其复杂，行人、自行车、电瓶车和摩托车穿行于停车场中，当车辆泊车系统控制处于前后移动过程中，此时自车前后极有可能出现行人、自行车、摩托车等横穿，自车若仅仅使用超声波雷达或全景摄像头进行障碍物探测，则会与横穿的道路使用者发生碰撞。目前通常是通过驾驶员观察避免此种现象的发生，导致泊车辅助系统远距离的安全性能不高，用户使用感差。

发明内容

本发明公开了一种泊车方法、装置及系统，可以扩大泊车辅助系统的探测范围以使泊车更加安全；也可以合理分配各个控制器的负载以提高系统的可靠性。

第一方面，本发明提供了一种泊车方法，所述泊车方法包括：

泊车辅助控制器生成车辆的预期泊车轨迹，并控制所述车辆沿所述预期泊车轨迹行驶；

泊车辅助系统实时获取第一探测信息，并将所述第一探测信息传输至所述泊车辅助控制器；

所述泊车辅助控制器根据所述第一探测信息计算第一碰撞参考信息，所述第一碰撞参考信息用于根据所述车辆的当前位置判断所述车辆在所述预期泊车轨迹内是否满足紧急制动条件；

探测系统实时获取第二探测信息，并将所述第二探测信息传输至探测控制器；

探测控制器根据所述第二探测信息实时获取第二碰撞参考信息，并将所述第二碰撞参考信息发送至所述泊车辅助控制器，所述第二碰撞参考信息用于根据所述车辆的当前位置判断所述探测系统探测范围内的障碍物与所述车辆之间是否会发生碰撞；

所述泊车辅助控制器根据所述第一碰撞参考信息和所述第二碰撞参考信息控制所述车辆。

进一步的，所述泊车辅助系统包括超声波雷达系统和全景环视系统；

所述泊车辅助控制器生成车辆的预期泊车轨迹包括：泊车辅助控制器根据所述超声波雷达系统的探测信息和所述全景环视系统的探测信息计算融合得到所述预期泊车轨迹。

进一步的，所述探测系统包括前雷达探测系统、前摄像头探测系统和/或角雷达探测系统；

所述探测控制器包括前雷达控制器、前摄像头控制器和/或角雷达控制器。

第二方面，本发明提供了一种泊车方法，所述泊车方法包括：

生成车辆的预期泊车轨迹，并控制车辆沿所述预期泊车轨迹行驶；

获取泊车辅助系统实时传输的第一探测信息；