[发明专利]控制装置及机器人系统

权利要求书

1.一种控制装置，其特征在于，用于控制机器人，所述机器人具备：可动部；以及力检测部，用于检测从外部施加于所述可动部的力，

所述控制装置具备：

控制部，执行所述机器人的控制；以及

受理部，从用户受理针对对象设定的对象坐标系，

所述控制部具有：

作为直接示教模式的第一控制模式，用户手动移动所述可动部，根据通过所述力检测部检测到的力，使所述可动部移动和旋转；以及

在满足预先设定条件时，作为自动对准模式的第二控制模式，在针对所述可动部设定的移动坐标系的预先设定的第一轴与所述对象坐标系的预先设定的第二轴之间的相对角度小于角度阈值时，使所述可动部旋转以使所述相对角度的大小接近0，

所述预先设定条件为：所述移动坐标系的原点即工具中心点位于从装置坐标系的原点到第一距离阈值以内的位置，或者所述移动坐标系的原点即工具中心点位于从工件坐标系的原点到第二距离阈值以内的位置。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述受理部从所述用户受理所述第一轴和所述第二轴。

3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，

所述角度阈值大于0度且小于45度。

4.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述受理部从用户受理所述角度阈值。

5.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述第二控制模式为，当在基于所述第一控制模式的控制下，所述移动坐标系的原点与所述对象坐标系的原点之间的距离小于距离阈值时，使所述可动部旋转以使所述相对角度的大小接近0。

6.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，

所述受理部从用户受理所述距离阈值。

7.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述受理部从用户受理是否执行所述第二控制模式的指示，

所述第二控制模式在包含是否对所述受理部输入有执行所述第二控制模式的指示的条件下执行。

8.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述控制部具有第三控制模式，所述第三控制模式为，在通过所述力检测部检测到力时，根据所检测到的所述力的朝向，使所述可动部向预先设定的朝向移动或旋转预先设定的量，

在基于所述第三控制模式的控制下不进行所述第二控制模式。

9. 一种机器人系统，其特征在于，具备：

权利要求1至8中任一项所述的控制装置；以及

通过所述控制装置控制的机器人。