[发明专利]控制装置及机器人系统

说明书

一种控制装置及机器人系统，在机器人的示教中，使机器人的手指的朝向精确地与期望的朝向一致。控制装置具备：控制部，执行机器人的控制；以及受理部，从用户受理针对非可动部的对象设定的不与可动部一起移动或旋转的对象坐标系。控制部具有：第一控制模式，通过力检测部检测到力的期间，根据所检测到的力大小使可动部移动及旋转；以及第二控制模式，在与可动部一起移动和旋转的移动坐标系的预先设定的第一轴与所述对象坐标系的预先设定的第二轴之间的相对角度小于角度阈值时，使可动部旋转以使相对角度的大小接近0。

技术领域

本发明涉及对进行力控制的机器人的示教。

背景技术

在专利文献1的机器人中，用户在机器人的手指上施加外力，使机器人的手指移动和旋转来对机器人进行示教。在这种技术中，例如，对机器人示教将第二对象物插入设置于第一对象物的具有预定深度的孔的作业时，期望使保持第二对象物的机器人的手指方向与第一对象物的孔的深度方向精确一致。

专利文献1：日本特开平11-231925号公报

但是，在对机器人的示教中，难以使机器人的手指方向与期望的方向精确一致。

发明内容

根据本发明的一实施方式，提供一种控制装置，用于控制机器人，该机器人具备：可动部；以及力检测部，用于检测施加于所述可动部的力。该控制装置具备：控制部，执行所述机器人的控制；以及受理部，从用户受理针对对象设定的对象坐标系。所述控制部具有：第一控制模式，根据通过所述力检测部检测到的力，使所述可动部移动和旋转；以及第二控制模式，当在基于所述第一控制模式的控制下，针对所述可动部设定的移动坐标系的预先设定的第一轴与所述对象坐标系的预先设定的第二轴之间的相对角度为小于角度阈值时，使所述可动部旋转以在预先设定的条件下使所述相对角度的大小接近0。

另外，本发明提供一种机器人系统，其具备：上述的控制装置；以及通过上述的控制装置控制的机器人。

附图说明

图1是示出本实施方式所涉及的机器人系统1的硬件结构的图。

图2是机器人控制装置25的框图。

图3是示出借助示教装置50对机器人系统1示教控制点的位置时的动作模式的流程图。

图4是示出第一控制模式M01中的处理内容的流程图。

图5是示出装置坐标系MC、工件坐标系WC、机器人坐标系RC和移动坐标系HC的图。

图6是示出装置坐标系MC、工件坐标系WC、机器人坐标系RC和移动坐标系HC的图。

图7是示出图4的步骤S140中，判定移动坐标系HC的zh轴和工件坐标系WC的zw轴之间的相对角度θho是否小于角度阈值Ath时的处理内容的概念图。

图8是示出第四实施方式中，步骤S140的判定结果为是时，代替步骤S150执行的处理的流程图。

图9是示出由多个处理器构成机器人的控制装置的一个例子的概念图。

图10是示出由多个处理器构成机器人的控制装置的其他例子的概念图。

附图标记说明