[发明专利]全向跑步机的平衡控制方法、装置、全向跑步机和介质

权利要求书

1.一种全向跑步机的平衡控制方法，其特征在于，包括：

获取并记录全向跑步机上用户的重量以及每个时刻的运动参数；

若检测到所述用户的运动参数的方向发生转变，则读取所述用户在运动参数方向转变时刻的前一时刻的原始运动参数和后一时刻的转变运动参数；

根据所述原始运动参数、所述转变运动参数以及所述用户的重量，确定所述用户的运动变化量；

根据所述运动变化量对所述全向跑步机的传动机构的运动状态进行调整，以对所述运动变化量进行补偿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动参数为速度；

获取并记录全向跑步机上用户的重量以及每个时刻的运动参数，包括：

通过全向跑步机上设置的重量传感器获取并记录全向跑步机上用户的重量；

通过全向跑步机上设置的速度传感器获取并记录所述用户每个时刻的速度；

若检测到所述用户的运动参数的方向发生转变，则读取所述用户在运动参数方向转变时刻的前一时刻的原始运动参数和后一时刻的转变运动参数，包括：

若检测到所述用户的速度的方向发生转变，则读取所述用户在速度方向转变时刻的前一时刻的原始速度和后一时刻的转变速度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述原始运动参数、所述转变运动参数以及所述用户的重量，确定所述用户的运动变化量，包括：

根据所述用户的重量和所述原始速度计算所述用户的转变前动量；

根据所述用户的重量和所述转变速度计算所述用户的转变后动量；

根据以下公式，计算所述用户的动量变化量：

△p＝p₂-p₁

其中，△p为所述用户的动量变化量，p₁为所述用户的转变前动量，p₂为所述用户的转变后动量。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述运动变化量对所述全向跑步机的传动机构的运动状态进行调整，包括：

根据所述动量变化量，查询第一状态调整表，确定与所述动量变化量匹配的运动状态调整参数，所述运动状态调整参数包括：速度增量值，以及速度增量方向；

根据所述运动状态调整参数对所述传动机构的运动状态进行调整。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述运动变化量对所述全向跑步机的传动机构的运动状态进行调整，包括：

将所述动量变化量，分解为水平动量变化分量，以及垂直动量变化分量；

查询第二状态调整表，确定与所述水平动量变化分量对应的水平状态调整参数，以及与所述垂直动量变化分量对应的垂直状态调整参数，所述水平状态调整参数以及所述垂直状态调整参数量包括：速度增量值；

根据所述水平状态调整参数对所述传动机构中的横向驱动机构进行调整，以及根据所述垂直状态调整参数对所述传动机构中的纵向驱动机构进行调整。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动参数为加速度；

获取并记录全向跑步机上用户的重量以及每个时刻的运动参数，包括：

通过全向跑步机上设置的重量传感器获取并记录全向跑步机上用户的重量；

通过全向跑步机上设置的加速度传感器获取并记录所述用户每个时刻的加速度；

若检测到所述用户的运动参数的方向发生转变，则读取所述用户在运动参数方向转变时刻的前一时刻的原始运动参数和后一时刻的转变运动参数，包括：

若检测到所述用户的加速度的方向发生转变，则读取所述用户在加速度方向转变时刻的前一时刻的原始加速度和后一时刻的转变加速度。