[发明专利]一种AGV防撞避障保护装置及其位置可自适应调整方法

权利要求书

1.一种AGV防撞避障保护装置，安装于AGV设备上；其特征在于：包括用于检测障碍物的防撞避障组件和自适应调整组件；所述自适应调整组件包括具有自锁功能的传动单元、用于检测货物端面的探测单元以及用于调节防撞避障组件位置和检测范围的调节单元；所述防撞避障组件包括非接触式避障传感器和接触式避障传感器；

所述非接触式避障传感器设置在探测单元上，接触式避障传感器与调节单元铰接；所述传动单元安装于AGV设备上，调节单元一端与传动单元连接，另一端与探测单元铰接，实现控制传动单元驱动调节单元运动，以调整非接触式避障传感器和接触式避障传感器的位置和检测范围，以及调节探测单元对货物端面的检测区域以作为传动单元的控制输入信号。

2.根据权利要求1所述的AGV防撞避障保护装置，其特征在于：所述传动单元包括驱动电机、自锁机构蜗杆部件、自锁机构蜗轮部件和电位计一；所述驱动电机安装于AGV设备的后端；所述自锁机构蜗杆部件与电机连接，并与自锁机构蜗轮部件啮合连接；所述电位计一与自锁机构蜗杆部件连接。

3.根据权利要求2所述的AGV防撞避障保护装置，其特征在于：所述调节单元包括转轴和转向机构；所述转轴与自锁机构蜗轮部件相连并与转向机构的一端连接，实现驱动电机驱动自锁机构蜗杆部件和自锁机构蜗轮部件，来带动转向机构垂直方向摆动，以调整非接触式避障传感器和接触式避障传感器的位置和检测范围。

4.根据权利要求3所述的AGV防撞避障保护装置，其特征在于：所述转向机构最大的摆动位置为其与地面相互平行。

5.根据权利要求3所述的AGV防撞避障保护装置，其特征在于：所述探测单元包括固定转轴、电位计二和红外线监视器；所述红外线监视器通过固定转轴与转向机构的另一端铰接，并与货物端面相对设置；所述电位计二与固定转轴相连。

6.根据权利要求4所述的AGV防撞避障保护装置，其特征在于：所述非接触式避障传感器设置在红外线监视器侧部，并与地面平行设置。

7.根据权利要求3所述的AGV防撞避障保护装置，其特征在于：所述接触式避障传感器与转向机构铰接，并与地面平行设置。

8.一种AGV防撞避障保护装置的位置可自适应调整的方法，其特征在于：根据探测单元对货物端面的检测信号来控制传动单元驱动电机的转动或停止，实现对调节单元进行调节运动，以自适应调整非接触式避障传感器和接触式避障传感器的位置和检测范围，同时以调节探测单元对货物端面的检测区域作为传动单元的控制输入信号。

9.根据权利要求8所述的AGV防撞避障保护装置的位置可自适应调整的方法，其特征在于：所述传动单元还包括与驱动电机连接的自锁机构蜗杆部件和与自锁机构蜗杆部件啮合连接的自锁机构蜗轮部件；所述调节单元包括与自锁机构蜗轮部件同轴连接的转向机构；所述探测单元包括与转向机构铰接的红外线监视器；所述非接触式避障传感器设置在红外线监视器上；所述接触式避障传感器与转向机构铰接；

所述根据探测单元对货物端面的检测信号来控制传动单元驱动电机的转动或停止，实现对调节单元进行调节运动，以自适应调整非接触式避障传感器和接触式避障传感器的位置和检测范围，同时以调节探测单元对货物端面的检测区域作为传动单元的控制输入信号是指：包括以下步骤：

第一步，接收到红外线监视器对货物端面的检测信号，则控制驱动电机转动；通过与驱动电机连接的自锁机构蜗杆部件和自锁机构蜗轮部件传动下，带动转向机构的转动，以实现红外线监视器、非接触式避障传感器和接触式避障传感器位置的自适应调整；

第二步，对是否接收到红外线监视器对货物端面的检测信号进行判断：若是，则进行第一步；否则进行第三步；

第三步，控制驱动电机停止，非接触式避障传感器和接触式避障传感器的位置调整结束；此时，自锁机构蜗杆部件和自锁机构蜗轮部件处于自锁状态，并确定非接触式避障传感器和接触式避障传感器的当前位置为自适应调整好的位置。

10.根据权利要求9所述的AGV防撞避障保护装置的位置可自适应调整的方法，其特征在于：第一步中，在红外线监视器、非接触式避障传感器和接触式避障传感器位置的自适应调整过程中，红外线监视器与货物端面保持相对，非接触式避障传感器和接触式避障传感器均与地面保持平行。