[发明专利]一种AGV防撞避障保护装置及其位置可自适应调整方法

说明书

本发明提供一种AGV防撞避障保护装置，包括用于检测障碍物的防撞避障组件和自适应调整组件；自适应调整组件包括具有自锁功能的传动单元、探测单元以及调节单元；防撞避障组件包括非接触式避障传感器和接触式避障传感器；非接触式避障传感器设置在探测单元上，接触式避障传感器与调节单元铰接；传动单元安装于AGV设备上，调节单元一端与传动单元连接，另一端与探测单元铰接，实现控制传动单元驱动调节单元运动，以调整非接触式避障传感器和接触式避障传感器的位置和检测范围。本发明可降低AGV设备以及工作环境四周相关工作人员发生事故的几率，以及延长AGV设备的使用寿命。本发明还提供一种快速和有效的装置位置可自适应调整的方法。

技术领域

本发明涉及AGV防撞与避障安全保护技术领域，更具体地说，涉及一种AGV防撞避障保护装置及其位置可自适应调整方法。

背景技术

在制造业快速转型的过程中，智能装备的发展起着至关重要的作用。自动引导机器人(以下简称AGV)凭借其柔性好、自动化程度高和智能化水平高等特点，已在装备制造过程中得到广泛应用。尤其是在物流搬运以及产品生产线等领域，AGV的应用更加广泛。

为避免AGV在工作过程中与行驶环境周围的操作人员及设备产生碰撞干涉，产生额外的安全事故，一般在AGV上均安装有防撞避障保护装置，通常采用接触式防撞避障模块与非接触式防撞避障传感器相组合的安全保护模式。即使在非接触式防撞避障传感器失效的情况下，AGV设备可通过接触式防撞避障模块实现紧急制动刹车的实现保护。

然而在AGV运输铝型材等超长规格货物时，货物的最大尺寸延长出AGV车体外侧，导致非接触式防撞避障传感器失灵的情况下，接触式防撞避障模块无法发挥出应有的作用，容易出现相应的事故。因此对安装在AGV上实现位置可调整的安全避障装置进行研究十分必要。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的缺点与不足，提供一种AGV防撞避障保护装置，该AGV防撞避障保护装置可根据物料外形自动调整位置，不仅可有效解决防撞和避障问题，而且可扩大防撞避障安全保护装置的保护范围，从而降低AGV设备以及工作环境四周相关工作人员发生事故的几率，以及延长AGV设备的使用寿命。本发明还提供一种AGV防撞避障保护装置的位置可自适应调整的方法，该方法可实现AGV防撞避障保护装置位置快速和有效的调整，以满足AGV设备运输不同尺寸规格货物的安全性要求。

为了达到上述目的，本发明通过下述技术方案予以实现：一种AGV防撞避障保护装置，安装于AGV设备上；其特征在于：包括用于检测障碍物的防撞避障组件和自适应调整组件；所述自适应调整组件包括具有自锁功能的传动单元、用于检测货物端面的探测单元以及用于调节防撞避障组件位置和检测范围的调节单元；所述防撞避障组件包括非接触式避障传感器和接触式避障传感器；

所述非接触式避障传感器设置在探测单元上，接触式避障传感器与调节单元铰接；所述传动单元安装于AGV设备上，调节单元一端与传动单元连接，另一端与探测单元铰接，实现控制传动单元驱动调节单元运动，以调整非接触式避障传感器和接触式避障传感器的位置和检测范围，以及调节探测单元对货物端面的检测区域以作为传动单元的控制输入信号。

在上述方案中，本发明的AGV防撞避障保护装置可根据探测单元对物料外形进行探测，通过传动单元驱动调节单元运动以调整非接触式避障传感器和接触式避障传感器的位置和检测范围，这样不仅可有效解决防撞和避障问题，而且可扩大防撞避障安全保护装置的保护范围，从而降低AGV设备以及工作环境四周相关工作人员发生事故的几率，以及延长AGV设备的使用寿命。

所述传动单元包括驱动电机、自锁机构蜗杆部件、自锁机构蜗轮部件和电位计一；所述驱动电机安装于AGV设备的后端；所述自锁机构蜗杆部件与电机连接，并与自锁机构蜗轮部件啮合连接；所述电位计一与自锁机构蜗杆部件相连。电位计一主要用于反馈自锁机构蜗轮部转过的角度。