[发明专利]一种物体检测的方法及相关装置

权利要求书

1.一种物体检测的方法，其特征在于，包括：

在目标场景中建立目标物体的第一方向包围盒；

若所述第一方向包围盒与预置参考面之间的垂直距离大于预置浮空检查值，则检测所述目标物体对应的关联物体，其中，所述关联物体是与所述目标物体具有相交区域的物体；

若检测到所述关联物体，则根据所述关联物体对所述第一方向包围盒进行碰撞检测，得到碰撞距离；

根据所述碰撞距离确定并输出浮空检测结果。

2.根据权利要求1所述的物体检测的方法，其特征在于，所述检测所述目标物体对应的关联物体之后，还包括：

若未检测到所述关联物体，则输出所述浮空检测结果。

3.根据权利要求1所述的物体检测的方法，其特征在于，所述若所述第一方向包围盒与预置参考面之间的垂直距离大于预置浮空检查值，则检测所述目标物体对应的关联物体之前还包括:

获取所述目标物体的所述第一方向包围盒的四个顶点高度；

计算各个所述顶点高度与所述第一方向包围盒的自身高度之间的高度差；

所述若所述第一方向包围盒与预置参考面之间的垂直距离大于预置浮空检查值具体包括：

若大于所述预置浮空检查值的所述高度差的数量大于或等于预置数量；

其中，四个所述顶点高度为所述第一方向包围盒的四个顶面顶点至所述目标物体竖直方向上的遮挡物之间的距离，所述遮挡物为所述预置参考面或所述关联物体的第二方向包围盒。

4.根据权利要求3所述的物体检测的方法，其特征在于，所述预置数量为3个。

5.根据权利要求3或4所述的物体检测的方法，其特征在于，所述碰撞距离包括：

所述目标物体的所述第一方向包围盒与所述关联物体的第二方向包围盒之间的渗透深度、所述第一方向包围盒与所述第二方向包围盒之间的碰撞检测距离以及所述第一方向包围盒与所述遮挡物之间的中心点碰撞距离。

6.根据权利要求5所述的物体检测的方法，其特征在于，根据所述碰撞距离确定浮空检测结果具体包括：

S1：判断所述第一方向包围盒与所述第二方向包围盒之间的渗透深度是否小于或等于预置第一数值，若是，则执行S2，若不是，则执行S3；

S2：判断是否所述第一方向包围盒与所述第二方向包围盒之间的碰撞检测距离小于或等于预置第二数值且第一方向包围盒与所述遮挡物之间的中心点碰撞距离小于或等于预置第三数值，若是，则确定所述目标物体不处于浮空状态，若不是，则确定所述目标物体处于浮空状态；

S3：判断渗透部分与所述第二方向包围盒之间的碰撞检测距离是否小于或等于所述预置第二数值，若是，则确定所述目标物体不处于浮空状态，若不是，则确定所述目标物体处于浮空状态；

其中，所述渗透部分为所述第一方向包围盒与所述第二方向包围盒之间相渗透的部分。

7.根据权利要求1至6任意一项所述的物体检测的方法，其特征在于，所述输出浮空检测结果具体包括：

标记处于浮空状态的所述目标物体；

显示所述目标物体的浮空状态参数。

8.根据权利要求7所述的物体检测的方法，其特征在于，所述标记处于浮空状态的所述目标物体具体包括：

将处于浮空状态的所述目标物体进行高亮显示；

或

以处于浮空状态的所述目标物体的第一方向包围盒的四个顶面顶点为起点，设置竖直方向的射线。

9.根据权利要求7所述的物体检测的方法，其特征在于，所述浮空状态参数包括：所述目标物体的名称、世界坐标点和浮空距离；

其中，所述浮空距离为所述目标物体的所述第一方向包围盒与所述预置参考面之间的所述垂直距离。

10.一种物体检测装置，其特征在于，包括：

建立模块，用于在目标场景中建立目标物体的第一方向包围盒；

第一检测模块，用于若所述第一方向包围盒与预置参考面之间的垂直距离大于预置浮空检查值，则检测所述目标物体对应的关联物体，其中，所述关联物体是与所述目标物体具有相交区域的物体；

第二检测模块，用于若检测到所述关联物体，则根据所述关联物体对所述第一方向包围盒进行碰撞检测，得到碰撞距离；

第一输出模块，用于根据所述碰撞距离确定并输出浮空检测结果。