[发明专利]自主车辆操作期间的停止应急计划

权利要求书

1.一种用处理器控制车辆的方法，所述方法包括：

监测所述车辆的健康状况；

生成第一驾驶计划；

生成被配置为使所述车辆以预定速率停止的第二驾驶计划；

响应于所述车辆的所述健康状况保持在预定健康阈值以上，命令所述车辆执行所述第一驾驶计划；以及

响应于所述车辆的所述健康状况低于所述预定健康阈值，命令所述车辆执行所述第二驾驶计划。

2.如权利要求1所述的方法，还包括：

接收指示潜在障碍物的传感器输入；以及

基于所述潜在障碍物调整所述第二驾驶计划。

3.如权利要求1所述的方法，其中生成所述第一驾驶计划包括生成被配置为将所述车辆引导至行程目的地的所述第一驾驶计划，并且其中生成所述第二驾驶计划包括生成横向分量并生成纵向分量。

4.如权利要求3所述的方法，还包括：

确定所述横向分量是否是有效横向分量；

确定所述纵向分量是否是有效纵向分量；

响应于确定所述横向分量不是所述有效横向分量，检索先前的有效横向分量作为所述横向分量；以及

响应于确定所述纵向分量不是所述有效纵向分量，检索先前的有效纵向分量作为所述纵向分量。

5.如权利要求4所述的方法，还包括响应于确定所述先前有效横向分量和所述先前有效纵向分量之一中的分量置信度低于预定置信度阈值，命令所述车辆执行硬停止。

6.如权利要求5所述的方法，还包括：

基于传感器输入跟踪潜在障碍物；

基于传感器输入预测所述潜在障碍物的未来位置；以及

计算所述未来位置的置信度，其作为所述分量置信度的至少一部分。

7.如权利要求1所述的方法，其中所述预定速率至少部分地基于预定的驾驶员反应时间，以允许驾驶员在车辆执行所述第二驾驶计划时随后对所述车辆减速作出反应。

8.如权利要求1所述的方法，还包括在命令所述车辆执行所述第二驾驶计划之后，基于所述更新的传感器输入接收更新的传感器输入并更新所述第二驾驶计划。

9.一种自主车辆，包括：

自主驾驶系统，其被配置为基于至少部分地基于所述车辆的健康状况的指令来操作所述自主车辆；

多个传感器，其被配置为获得与所述自主车辆附近的一个或多个潜在障碍物有关的传感器数据；以及

处理器，其可操作地与所述多个传感器联接并且与所述自主驱动系统联接，所述处理器被配置为至少促进：

监测所述车辆的所述健康状况；

生成被配置为将所述车辆引导至行程目的地的第一驾驶计划；

生成被配置为使所述车辆以预定速率停止的第二驾驶计划；

响应于所述车辆的所述健康状况保持在预定健康阈值以上，命令所述车辆执行所述第一驾驶计划；以及

响应于所述车辆的所述健康状况低于所述预定健康阈值，命令所述车辆执行所述第二驾驶计划。

10.如权利要求要求9所述的自主车辆，其中所述处理器还被配置为：

响应于确定所述有效分量中的分量置信度低于预定置信度阈值，至少促进命令所述车辆执行硬停止。