[发明专利]自主车辆操作期间的停止应急计划

说明书

提供了用于控制车辆的系统和方法。在一个实施例中，一种方法包括：监测所述车辆的健康状况；生成第一驾驶计划；生成被配置为使所述车辆以预定速率停止的第二驾驶计划；响应于所述车辆的所述健康状况保持在预定健康阈值以上，命令所述车辆执行所述第一驾驶计划；并且响应于所述车辆的所述健康状况下降到所述预定健康阈值以下，命令所述车辆执行所述第二驾驶计划。

引言

本公开总体上涉及自主车辆，并且更具体地涉及用于在车辆的健康状况差时停止车辆的系统和方法。

自主车辆是能够感知其环境并且在很少或没有用户输入的情况下导航的车辆。自主车辆使用诸如雷达、激光雷达、图像传感器等的传感装置来感测其环境。自主车辆系统还使用来自全球定位系统(GPS)技术、导航系统、车辆到车辆通信、车辆到基础设施技术和/或线控驾驶系统的信息来导航车辆。

车辆自动化已被分类为范围从零(对应于无自动化与全人控制)到五(对应于完全自动化而没有人为控制)的数字水平。各种自动驾驶员辅助系统(比如巡航控制、自适应巡航控制和停车辅助系统)对应于较低的自动化水平，而真正的“无人驾驶”车辆对应于较高的自动化水平。

虽然自主车辆提供了超过传统车辆的许多潜在优点，但在某些情况下，例如响应于自主车辆的各种系统的不可用性，可能需要改进自主车辆的运动。

因此，期望提供与响应于各种系统的不可用性而停止自主车辆有关的系统和方法。此外，结合附图和前述技术领域和背景技术，本公开的其他期望特征和特性根据随后的详细描述和所附权利要求将变得显而易见。

发明内容

提供了用于控制车辆的系统和方法。在一个实施例中，方法包括：监测车辆的健康状况；生成第一驾驶计划；生成被配置为使车辆以预定速率停止的第二驾驶计划；响应于车辆的健康状况保持在预定健康阈值以上，命令车辆执行第一驾驶计划；并且响应于车辆的健康状况下降到预定健康阈值以下，命令车辆执行第二驾驶计划。

在一些实施例中，该方法还包括接收指示潜在障碍物的传感器输入并基于潜在障碍物调整第二驾驶计划。

在一些实施例中，该方法还包括生成第一驾驶计划，该第一驾驶计划包括生成第一驾驶计划，该第一驾驶计划被配置为将车辆引导至行程目的地并生成横向分量并生成纵向分量。

在一些实施例中，该方法还包括确定横向分量是否是有效横向分量；确定纵向分量是否是有效纵向分量；响应于确定横向分量不是有效横向分量，检索先前的有效横向分量作为横向分量；并且响应于确定纵向分量不是有效纵向分量，检索先前的有效纵向分量作为纵向分量。

在一些实施例中，该方法还包括响应于确定先前的有效横向分量和先前的有效纵向分量之一中的分量置信度低于预定置信度阈值，命令车辆执行硬停止。

在一些实施例中，该方法还包括基于传感器输入来跟踪潜在障碍物；基于传感器输入预测潜在障碍物的未来位置；并且计算未来位置的置信度，其作为分量置信度的至少一部分。在一些实施例中，预定速率至少部分地基于预定的驾驶员反应时间，以允许驾驶员在车辆执行第二驾驶计划时随后对车辆减速作出反应。

在一些实施例中，该方法还包括在命令车辆执行第二驾驶计划之后，基于更新的传感器输入接收更新的传感器输入并更新第二驾驶计划。

在一个实施例中，一种用于控制车辆的系统包括运动计划模块和计划实施模块。运动计划模块被配置为通过处理器至少促进：监测车辆的健康状况；生成被配置为将车辆引导至行程目的地的第一驾驶计划；并且生成被配置为使车辆以预定速率停止的第二驾驶计划。计划实施模块被配置为通过处理器至少促进：响应于车辆的健康状况保持在预定健康阈值之上，命令车辆执行第一驾驶计划；以及响应于车辆的健康状况低于预定健康阈值，命令车辆执行第二驾驶计划。

在一些实施例中，运动计划模块还被配置为至少促进：接收指示潜在障碍物的传感器输入；并基于潜在障碍物调整第二驾驶计划。