[发明专利]一种车辆的制动控制方法、装置、系统及车辆

权利要求书

1.一种车辆的制动控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在检测到第一车辆的预设安全行车范围内存在障碍物的情况下，检测所述第一车辆的第一油门开度；

在所述第一油门开度大于或等于预设开度的情况下，控制所述第一车辆以第一刹车力度制动，所述第一刹车力度为与所述第一油门开度对应的刹车力度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一刹车力度具体为与所述第一油门开度和所述第一车速对应的刹车力度，在控制所述第一车辆以第一刹车力度制动之前，所述方法还包括：

检测所述第一车辆当前的第一车速。

3.根据权利要求1述的方法，其特征在于，在所述第一油门开度大于预设开度的情况下，控制所述第一车辆以第一刹车力度制动，包括：

在所述第一油门开度大于或等于预设开度的情况下，检测所述第一车辆当前的第二刹车力度；

在所述第二刹车力度小于或等于预设力度的情况下，控制所述第一车辆以第一刹车力度制动。

4.根据权利要求3述的方法，其特征在于，在检测第一车辆的第一油门开度之后，所述方法还包括：

在所述第一油门开度小于预设开度的情况下，控制所述第一车辆以目标刹车力度制动，以使得所述第一车辆制动过程中的加速度处于目标加速度范围内。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述预设安全行车范围为根据第一车辆的车身尺寸和/或所述第一车辆当前的车速确定的。

6.一种车辆的制动控制装置，其特征在于，包括：检测模块和控制模块；

所述检测模块，用于在检测到第一车辆的预设安全行车范围内存在障碍物的情况下，检测所述第一车辆的第一油门开度；

所述控制模块，用于在所述第一油门开度大于或等于预设开度的情况下，控制所述第一车辆以第一刹车力度制动，所述第一刹车力度为与所述第一油门开度对应的刹车力度。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一刹车力度具体为与所述第一油门开度和所述第一车速对应的刹车力度；

所述检测模块，还用于在控制所述第一车辆以第一刹车力度制动之前，检测所述第一车辆当前的第一车速。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，

所述控制模块，具体用于在所述第一油门开度大于或等于预设开度的情况下，检测所述第一车辆当前的第二刹车力度；在所述第二刹车力度小于或等于预设力度的情况下，控制所述第一车辆以第一刹车力度制动。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，

所述控制模块，还用于在检测第一车辆的第一油门开度之后，在所述第一油门开度小于预设开度的情况下，控制所述第一车辆以目标刹车力度制动，以使得所述第一车辆制动过程中的加速度处于目标加速度范围内。

10.根据权利要求6至9任一项所述的装置，其特征在于，所述预设安全行车范围为根据第一车辆的车身尺寸和/或所述第一车辆当前的车速确定的。

11.一种车辆的制动控制系统，其特征在于，包括：图像采集装置、制动装置和如权利要求6至10任一项所述的车辆的制动控制装置；

其中，所述车辆的制动控制装置连接所述图像采集装置和所述制动装置。

12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：雷达装置

其中，所述制动控制装置连接所述雷达装置。

13.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求11或12所述的车辆控制系统，或者所述车辆包括如权利要求6至10任一项所述的制动控制装置。