[发明专利]清扫系统、牵引设备及清扫方法

权利要求书

1.一种清扫系统，其特征在于，包括：

牵引设备，以及与所述牵引设备建立通信连接的外墙清扫设备；

所述牵引设备包括：牵引绳，以及与所述牵引绳的第一端连接的牵引控制组件，所述牵引绳的第二端与所述外墙清扫设备连接；

其中，所述外墙清扫设备用于在所述外墙清扫设备工作过程中，向所述牵引设备发送移动数据；

所述牵引设备用于在接收到所述外墙清扫设备发送的移动数据后，基于所述移动数据，通过所述牵引控制组件控制所述牵引绳的移动，以使所述外墙清扫设备和所述牵引设备之间的牵引绳的长度，与所述外墙清扫设备和所述牵引设备的距离之差小于长度阈值。

2.根据权利要求1所述的清扫系统，其特征在于，

所述移动数据包括：所述牵引绳的移动状态，以及所述牵引绳的移动距离和移动速度，所述牵引绳的移动状态包括收绳状态或放绳状态；

所述外墙清扫设备用于基于所述外墙清扫设备的移动速度、移动距离和移动方向，确定所述移动数据。

3.根据权利要求1所述的清扫系统，其特征在于，

所述移动数据包括：所述外墙清扫设备的移动速度、移动距离和移动方向；

所述牵引设备用于基于所述移动数据，确定所述牵引绳的移动状态，以及所述牵引绳的移动距离和移动速度；基于所述牵引绳的移动状态，以及所述牵引绳的移动距离和移动速度，通过所述牵引控制组件控制所述牵引绳的移动，所述牵引绳的移动状态包括收绳状态或放绳状态。

4.根据权利要求1至3任一所述的清扫系统，其特征在于，

所述牵引设备还包括：张力检测组件；

所述牵引设备还用于：通过所述张力检测组件检测所述牵引绳的张力；若检测出所述牵引绳的张力在指定时长内的张力变化曲线为跌落状态的变化曲线，确定所述外墙清扫设备处于跌落状态；通过所述牵引控制组件控制所述牵引绳停止移动。

5.根据权利要求4所述的清扫系统，其特征在于，

所述牵引设备还用于：在通过所述牵引控制组件控制所述牵引绳停止移动后，若通过张力检测组件检测到所述牵引绳的张力在设定的时长内不变，通过所述牵引控制组件控制所述牵引绳向靠近所述牵引设备的方向移动。

6.根据权利要求1至3任一所述的清扫系统，其特征在于，

所述牵引设备还用于：在接收到所述外墙清扫设备发送的清扫完成指令后，通过所述牵引控制组件控制所述牵引绳向靠近所述牵引设备的方向移动。

7.根据权利要求1至3任一所述的清扫系统，其特征在于，

所述清扫系统还包括：终端，所述终端与所述牵引设备建立通信连接；

所述终端用于通过所述牵引设备向所述外墙清扫设备发送指令，所述指令包括：用于控制所述外墙清扫设备开启或关断的控制指令，和/或，用于查询所述外墙清扫设备的清扫面积和清扫时间的查询指令。

8.根据权利要求7所述的清扫系统，其特征在于，

所述牵引设备还包括：用于与所述外墙清扫设备通信连接的第一通信模块，以及用于与所述终端通信连接的第二通信模块；

其中，所述第一通信模块的通信连接范围大于所述第二通信模块的通信连接范围。

9.根据权利要求1至3任一所述的清扫系统，其特征在于，

所述牵引设备还包括：与所述牵引控制组件电连接的电源管理模块，以及为所述电源管理模块提供电能的直供电源模块和备用电源模块，所述电源管理模块被配置为在与所述直供电源模块之间的电连接断开后，与所述备用电源模块电连接；

所述牵引绳包括：电线，所述电线的第一端与所述电源管理模块电连接，所述电线的第二端与所述外墙清扫设备电连接。