[发明专利]清扫系统、牵引设备及清扫方法

说明书

本申请公开了一种清扫系统、牵引设备及清扫方法，属于电子技术领域。该清扫系统包括：牵引设备，以及与该牵引设备通信连接的外墙清扫设备。当外墙清扫设备在工作过程中进行移动时，可以向牵引设备发送移动数据，该牵引设备能够根据该移动数据通过牵引控制组件控制牵引绳的移动，保证外墙清扫设备和牵引设备之间的牵引绳的长度，与外墙清扫设备和牵引设备的距离之差小于长度阈值，使得牵引绳中不存在冗余长度的牵引绳，或者，牵引绳中的冗余长度的牵引绳较短，从而降低出现牵引绳缠绕外墙清扫设备的现象的概率，提高了外墙清扫设备的清扫效率。

技术领域

本申请涉及电子技术领域，特别涉及一种清扫系统、牵引设备及清扫方法。

背景技术

高层楼宇的外墙清扫工作多为采用人工擦洗，而人工擦洗的效率较低，且高空作业风险系数比较大。为了解决这些问题，可以采用外墙清扫设备对高层楼宇的外墙进行清扫。

目前的外墙清扫设备在工作前，会将牵引绳的一端绑定在外墙清扫设备上，另一端固定在位于诸如室内或者楼顶等空间内的指定位置处。在外墙清扫设备的工作过程中发生意外跌落后，通过该牵引绳能够拉紧外墙清扫设备，避免外墙清扫设备受到损坏或者砸到行人。通常情况下，为了能够让外墙清扫设备正常工作，需要保证该牵引绳的长度大于外墙清扫设备的最远移动距离，且小于墙面的高度。若外墙清扫设备与指定位置的距离较小，绑定在外墙清扫设备上的牵引绳中存在冗余长度较长的的牵引绳。

在外墙清扫设备在正常工作中，冗余长度较长的牵引绳会影响外墙清扫设备的移动，极易发生牵引绳缠绕外墙清扫设备的现象，在牵引绳缠绕外墙清扫设备后，该外墙清扫设备无法正常工作，需要人工拉回该外墙清扫设备进行整理后，再控制该外墙清扫设备继续进行工作。因此，目前的外墙清扫设备的清扫效率较低。

发明内容

本申请实施例提供了一种清扫系统、牵引设备及清扫方法。可以解决现有技术的外墙清扫设备的清扫效率较低的问题，所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种清扫系统，包括：

牵引设备，以及与所述牵引设备建立通信连接的外墙清扫设备；

所述牵引设备包括：牵引绳，以及与所述牵引绳的第一端连接的牵引控制组件，所述牵引绳的第二端与所述外墙清扫设备连接；

其中，所述外墙清扫设备用于在所述外墙清扫设备工作过程中，向所述牵引设备发送移动数据；

所述牵引设备用于在接收到所述外墙清扫设备发送的移动数据后，基于所述移动数据，通过所述牵引控制组件控制所述牵引绳的移动，以使所述外墙清扫设备和所述牵引设备之间的牵引绳的长度，与所述外墙清扫设备和所述牵引设备的距离之差小于长度阈值。

可选的，所述移动数据包括：所述牵引绳的移动状态，以及所述牵引绳的移动距离和移动速度，所述牵引绳的移动状态包括收绳状态或放绳状态；

所述外墙清扫设备用于基于所述外墙清扫设备的移动速度、移动距离和移动方向，确定所述移动数据。

可选的，所述移动数据包括：所述外墙清扫设备的移动速度、移动距离和移动方向；

所述牵引设备用于基于所述移动数据，确定所述牵引绳的移动状态，以及所述牵引绳的移动距离和移动速度；基于所述牵引绳的移动状态，以及所述牵引绳的移动距离和移动速度，通过所述牵引控制组件控制所述牵引绳的移动，所述牵引绳的移动状态包括收绳状态或放绳状态。

可选的，所述牵引设备还包括：张力检测组件；

所述牵引设备还用于：通过所述张力检测组件检测所述牵引绳的张力；若检测出所述牵引绳的张力在指定时长内的张力变化曲线为跌落状态的变化曲线；通过所述牵引控制组件控制所述牵引绳停止移动。