[发明专利]一种位姿检测方法、系统及装置

说明书

本申请公开了一种位姿检测方法，包括接收异形电子元件的图像与PCB板的图像；对所述异形电子元件的图像及所述PCB板的图像进行预处理得到目标对象；对所述目标对象进行特征筛选得到特征集；对所述特征集中的连通域进行边缘轮廓拟合，并根据边缘轮廓拟合后的连通域计算得到所述异形电子元件及所述PCB板的位姿。该位姿检测方法能够准确高效检测异形电子元件以及PCB板的位姿，为异形电子元件插装提供准确的数据基础。本申请还公开了一种位姿检测系统、装置以及计算机可读存储介质，均具有上述技术效果。

技术领域

本申请涉及异形电子元件自动化插装技术领域，特别涉及一种位姿检测方法；还涉及一种位姿检测系统、装置以及计算机可读存储介质。

背景技术

异形电子元件自动化插装领域，异形电子元件精确定位与纠偏是实现高效可靠自动化插装的关键。目前，定位纠偏方式包括机械定位纠偏与视觉定位纠偏。较之机械定位纠偏，视觉定位纠偏具有更高精度、更快速度。在视觉定位纠偏过程中，原图像在经过一系列图像处理后，得到异形电子元件的位姿信息，进一步将位姿信息经过相机标定技术转换到机器人世界坐标系，为机器人抓取和装配组件提供参数输入。准确高效的检测异形电子元件及PCB板的位姿成为异形电子元件自动化插装的关键。

因此，如何准确高效检测异形电子元件以及PCB板的位姿是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请的目的是提供一种位姿检测方法，能够准确高效检测异形电子元件以及PCB板的位姿；本申请的另一目的是提供一种位姿检测系统、装置以及计算机可读存储介质，均具有上述技术效果。

为解决上述技术问题，本申请提供了一种位姿检测方法，包括：

接收异形电子元件的图像与PCB板的图像；

对所述异形电子元件的图像及所述PCB板的图像进行预处理得到目标对象；

对所述目标对象进行特征筛选得到特征集；

对所述特征集中的连通域进行边缘轮廓拟合，并根据边缘轮廓拟合后的连通域计算得到所述异形电子元件及所述PCB板的位姿。

可选的，所述对所述异形电子元件的图像及所述PCB板的图像进行预处理得到目标对象，包括：

对所述异形电子元件的图像及所述PCB板的图像进行滤波处理；

对滤波处理后的异形电子元件的图像及PCB板的图像进行阴影矫正处理；

对阴影矫正处理后的异形电子元件的图像及PCB板的图像进行阈值分割处理得到所述目标对象。

可选的，对所述PCB板的图像进行预处理得到的所述目标对象包括PCB孔。

可选的，所述对所述异形电子元件的图像及所述PCB板的图像进行滤波处理，包括：

通过高斯滤波的方式对所述异形电子元件的图像及所述PCB板的图像进行滤波处理。

可选的，所述对滤波处理后的异形电子元件的图像及PCB板的图像进行阴影矫正处理，包括：

通过图像相除的方式对滤波处理后的异形电子元件的图像及PCB板的图像进行阴影矫正处理。

可选的，所述对所述目标对象进行特征筛选得到特征集，包括：

基于连通域面积、连通域矩形度以及连通域圆形度对阈值分割处理后的异形电子元件的图像及PCB板的图像上的连通域进行特征筛选得到所述特征集。

可选的，所述对所述特征集中的连通域进行边缘轮廓拟合，包括：

通过亚像素级边缘轮廓拟合算法对所述特征集中的连通域进行边缘轮廓拟合。