[发明专利]智能车转向系统的评估方法、装置、系统及存储介质

权利要求书

1.一种智能车转向系统的评估方法，其特征在于，包括：

获取智能车的转向数据，所述转向数据包括多组前轮偏角和方向盘转角；

基于所述转向数据，生成拟合曲线；

对比所述拟合曲线和参考曲线，基于对比结果评估所述智能车的转向系统。

2.如权利要求1所述的评估方法，其特征在于，所述参考曲线是智能车的转向系统标定时得到的曲线；其中，所述参考曲线的零位初始值为当所述方向盘转角为零时的所述前轮转角。

3.如权利要求2所述的评估方法，其特征在于，所述拟合曲线具有与所述参考曲线相同的所述零位初始值。

4.如权利要求2所述的评估方法，其特征在于，所述对比所述拟合曲线和参考曲线，基于对比结果评估所述智能车的转向系统，包括：

对比相同所述方向盘转角时，所述拟合曲线和参考曲线中，所述前轮偏角的偏角差值；

基于所述偏角差值，评估所述智能车的转向系统。

5.一种智能车转向系统的评估装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取智能车的转向数据，所述转向数据包括多组前轮偏角和方向盘转角；

拟合模块，用于基于所述转向数据，生成拟合曲线；

评估模块，用于对比所述拟合曲线和参考曲线，基于对比结果评估所述智能车的转向系统。

6.如权利要求5所述的评估装置，其特征在于，所述参考曲线是智能车的转向系统标定时得到的曲线；其中，所述参考曲线的零位初始值为当所述方向盘转角为零时的所述前轮转角。

7.如权利要求6所述的评估装置，其特征在于，所述拟合曲线具有与所述参考曲线相同的所述零位初始值。

8.如权利要求6所述的评估装置，其特征在于，所述评估模块，具体用于：

对比相同所述方向盘转角时，所述拟合曲线和参考曲线中，所述前轮偏角的偏角差值；

基于所述偏角差值，评估所述智能车的转向系统。

9.一种智能车转向系统的评估系统，其特征在于，包括如权利要求5至8任意一项所述的智能车转向系统的评估装置。

10.如权利要求9所述的评估系统，其特征在于，还包括转向电机和转向角度传感器，所述智能控制器与所述转向电机和所述转向角度传感器通信连接；

所述评估装置，还配置为下发转向指令，获取基于所述转向指令反馈的所述方向盘转角；其中，所述转向指令携带前轮偏角；

所述转向电机，配置为基于所述转向指令，控制智能车的前轮；

所述转向角度传感器，配置为监测所述方向盘转角。

11.如权利要求10所述的评估系统，其特征在于，所述评估装置通过ECU与所述转向电机和所述转向角度传感器通信连接。

12.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使计算机执行如权利要求1至4所述评估方法的步骤。