[发明专利]椰枣采摘机机械臂

权利要求书

1.椰枣采摘机机械臂，其特征是，它包括：

底座；

摆臂，所述摆臂与底座铰接连接，并在摆臂与底座之间设有驱使摆臂在竖直面内摆动的摆动油缸；

第一提升臂，所述第一提升臂滑动设置在摆臂上；

第二提升臂，所述第二提升臂滑动设置在第一提升臂上；

工作臂，所述工作臂滑动设置在第二提升臂上；

环抱机构，它设置在摆臂、第一提升臂、第二提升臂和工作臂的上端，用于抱住椰枣树树干；

导轨，所述导轨固定在工作臂的顶部，导轨为“C”形结构，在导轨的顶部滑动安装有支撑座，在支撑座上设有驱动支撑座相对导轨沿圆弧移动的行走单元；

切割机构，它设置在支撑座的顶部，通过旋转的切割锯实现对椰枣枝的切断。

2.根据权利要求1所述的椰枣采摘机机械臂，其特征是，在摆臂的侧面设有滑槽，第一提升臂滑动设置在滑槽内；同样，在第一提升臂、第二提升臂和工作臂侧面均设有滑槽，第二提升臂与第一提升臂上的滑槽滑动连接，工作臂与第二提升臂上的滑槽滑动连接。

3.根据权利要求2所述的椰枣采摘机机械臂，其特征是，提升机构包括提升马达、固定在提升马达输出端的蜗杆、与蜗杆啮合并与提升齿轮共轴设置的蜗轮、与提升齿轮啮合的齿条，所述齿条固定在滑槽内，提升马达固定在摆臂、第一提升臂和第二提升臂上的安装槽内。

4.根据权利要求1所述的椰枣采摘机机械臂，其特征是，环抱机构包括一对加固杆、设置在两加固杆之间的夹紧油缸，加固杆的第一端用于与摆臂、第一提升臂、第二提升臂或工作臂的侧壁铰接，两加固杆的第二端配合作用实现对椰枣树树干的夹持。

5.根据权利要求1所述的椰枣采摘机机械臂，其特征是，行走单元包括固定在支撑座侧壁上的安装架、固定在安装架上的行走马达、固定在行走马达输出端的行走齿轮、固定在导轨侧壁上且与行走齿轮啮合的齿圈。

6.根据权利要求1所述的椰枣采摘机机械臂，其特征是，切割机构包括固定在支撑座顶部的横梁、与横梁滑动连接的滑杆、驱动滑杆相对横梁移动的进给单元、固定在滑杆上的切割马达、固定在切割马达输出端的主动齿轮、与主动齿轮啮合的从动齿轮，在从动齿轮上固定有切割锯。

7.根据权利要求6所述的椰枣采摘机机械臂，其特征是，进给单元包括固定在横梁上的进给马达、固定在进给马达输出端的丝杠、固定在滑杆底部且与丝杠配合的丝杠螺母。

8.根据权利要求1所述的椰枣采摘机机械臂，其特征是，在导轨与工作臂之间设有支撑杆。

9.根据权利要求1所述的椰枣采摘机机械臂，其特征是，在导轨内壁上固定有料斗，料斗设置在切割锯下方，且在料斗下端设有输送袋。