[发明专利]椰枣采摘机机械臂

说明书

椰枣采摘机机械臂，用于方便对椰枣的采摘。它包括：底座；摆臂，摆臂与底座铰接连接，并在摆臂与底座之间设有驱使摆臂摆动的摆动油缸；第一提升臂，第一提升臂滑动设置在摆臂上；第二提升臂，第二提升臂滑动设置在第一提升臂上；工作臂，工作臂滑动设置在第二提升臂上；环抱机构，它设置在摆臂、第一提升臂、第二提升臂和工作臂的上端，用于抱住椰枣树树干；导轨，所述导轨固定在工作臂的顶部，导轨为“C”形结构，在导轨的顶部滑动安装有支撑座，在支撑座上设有驱动支撑座移动的行走单元；切割机构，它设置在支撑座的顶部，通过旋转的切割锯实现对椰枣枝的切断。本发明可高效用于椰枣的采摘作业中。

技术领域

本发明涉及椰枣采摘机械技术领域，具体地说是一种椰枣采摘机机械臂。

背景技术

椰枣是一种生长在高处的果实，椰枣树的高度一般在八九米甚至十几米以上，椰枣树树干比较笔直且无分叉。现有技术中在对椰枣进行采摘时，一般是人工徒手攀爬至椰枣树上端，然后用刀具将椰枣枝切段。这种方式下，爬高存在的一定的危险性，且采摘效率比较低。椰枣采摘机械的出现，很好了解决了这个问题，椰枣采摘机械通过可伸缩的机械臂将锯片举升至高处，这种方式下，由于机械臂与椰枣树之间存在一定的距离和夹角，因此机械臂伸展后的长度往往要高于椰枣树的高度，机械臂伸展后的长度越大，机械臂末端的执行机构所处环境的稳定性越差。再者，在椰枣树的四周都会有结果的椰枣，因此采摘完椰枣树一个方位的椰枣后，必须移动整个机械臂，以使得机械臂末端的执行机构(如锯片)移动至待采摘位置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种椰枣采摘机机械臂，用于方便对椰枣的采摘。

本发明解决其技术问题所采取的技术方案是：椰枣采摘机机械臂，其特征是，它包括：

底座；

摆臂，所述摆臂与底座铰接连接，并在摆臂与底座之间设有驱使摆臂在竖直面内摆动的摆动油缸；

第一提升臂，所述第一提升臂滑动设置在摆臂上；

第二提升臂，所述第二提升臂滑动设置在第一提升臂上；

工作臂，所述工作臂滑动设置在第二提升臂上；

环抱机构，它设置在摆臂、第一提升臂、第二提升臂和工作臂的上端，用于抱住椰枣树树干；

导轨，所述导轨固定在工作臂的顶部，导轨为“C”形结构，在导轨的顶部滑动安装有支撑座，在支撑座上设有驱动支撑座相对导轨沿圆弧移动的行走单元；

切割机构，它设置在支撑座的顶部，通过旋转的切割锯实现对椰枣枝的切断。

进一步地，在摆臂的侧面设有滑槽，第一提升臂滑动设置在滑槽内；同样，在第一提升臂、第二提升臂和工作臂侧面均设有滑槽，第二提升臂与第一提升臂上的滑槽滑动连接，工作臂与第二提升臂上的滑槽滑动连接。

进一步地，提升机构包括提升马达、固定在提升马达输出端的蜗杆、与蜗杆啮合并与提升齿轮共轴设置的蜗轮、与提升齿轮啮合的齿条，所述齿条固定在滑槽内，提升马达固定在摆臂、第一提升臂和第二提升臂上的安装槽内。

进一步地，环抱机构包括一对加固杆、设置在两加固杆之间的夹紧油缸，加固杆的第一端用于与摆臂、第一提升臂、第二提升臂或工作臂的侧壁铰接，两加固杆的第二端配合作用实现对椰枣树树干的夹持。

进一步地，行走单元包括固定在支撑座侧壁上的安装架、固定在安装架上的行走马达、固定在行走马达输出端的行走齿轮、固定在导轨侧壁上且与行走齿轮啮合的齿圈。

进一步地，切割机构包括固定在支撑座顶部的横梁、与横梁滑动连接的滑杆、驱动滑杆相对横梁移动的进给单元、固定在滑杆上的切割马达、固定在切割马达输出端的主动齿轮、与主动齿轮啮合的从动齿轮，在从动齿轮上固定有切割锯。