[发明专利]上下料机械手和卧磨加工中心

说明书

本发明公开上下料机械手和卧磨加工中心，包括：U轴驱动组件、W1轴驱动组件、V轴驱动组件、W2轴驱动组件、翻转驱动组件、转移组件。翻转驱动组件安装在W2轴驱动组件的底端，实现取工件、放工件时的翻转运动；W2轴驱动组件安装在W1轴驱动组件的底端，实现取工件、放工件时的伸缩运动；V轴驱动组件实现待加工玻璃与Y轴平行的定位移动；W1轴驱动组件安装在U轴驱动组件上面，实现工件与Z轴平行的上下移动；U轴驱动组件安装在机械手安装座上面，实现料槽、定位台、工作台之间工件与X轴平行的左右移动，以及定位台上工件与X轴平行的定位移动。本技术方案实现了上下料机械手装置的多轴联动，进而实现卧磨加工中心的自动上下料。

技术领域

本发明涉及数控加工技术领域，特别涉及上下料机械手和卧磨加工中心。

背景技术

目前市场上加工玻璃、陶瓷和蓝宝石3D曲面的卧磨加工中心机型比较少， 3C产品设计如智能手机、智能手表、平板计算机、可穿戴式智能产品、仪表板等陆续出现3D造型产品，而随着3C行业的发展，3D曲面的应用已成为一种趋势，所以能加工3D曲面玻璃的卧磨加工中心有较大的市场需求，3D曲面玻璃的特色符合3C产品设计需求。

现有的自动上下料机械手一般为三轴联动(左右、上下平行于机床X轴与Z 轴的移动，外加一个旋转轴)，需要专门为其加工产品而设计并安装定位机构，例如定位靠角气缸，因卧磨加工中心加工过程中产生的水气、废屑等问题，对定位机构造成故障，严重影响机械手装置的工作稳定性；此外，配置该机械手的卧磨加工中心的加工效率亦较低，因此不能满足拥有卧磨加工中心的自动化上下料加工功能的客户需求。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种不需要专门设计并安装定位机构，就可实现卧磨加工中心的精确自动上下料加工。

为实现上述目的，本发明提出的上下料机械手和卧磨加工中心，包括：

U轴驱动组件、U轴伺服电机、U轴运动模组、U轴滑板、U轴过渡板、W1 轴驱动组件、W1轴伺服电机、W1轴运动模组、W1轴滑板、V轴驱动组件、W2轴驱动组件、第一气缸、第二气缸、翻转驱动组件、A1轴旋转气缸、A2轴旋转气缸、治具清洁装置、机械手臂固定板、机械手手臂III、机械手安装座。

翻转驱动组件安装在W2轴驱动组件的底端，实现取工件、放工件时的翻转运动，翻转驱动组件设置有至少一个旋转气缸。具体地，机械手装置的两个抓手在取放料时分别在A1轴与A2轴作0°～90°翻转的动作。

W2轴驱动组件安装在W1轴驱动组件的底端，实现取工件、放工件时的伸缩运动，W2轴驱动组件设置有至少一个驱动气缸。

V轴驱动组件安装在W1轴驱动组件与W2轴驱动组件的连接之处，实现待加工玻璃与Y轴平行的定位移动。

W1轴驱动组件安装在U轴驱动组件上面，实现工件与Z轴平行的上下移动。 W1轴驱动组件包括W1轴伺服电机、W1轴运动模组、W1轴滑板；W1轴伺服电机驱动W1轴运动模组在W1轴滑板上滑动。

转移组件安装在W1轴驱动组件的底端，实现工件从定位治具到加工治具的转移。

U轴驱动组件包括U轴伺服电机、U轴运动模组、U轴滑板；U轴伺服电机驱动U轴运动模组，U轴运动模组带动U轴滑板在U轴运动模组上滑动。U轴驱动组件还包括U轴过渡板，U轴过渡板用于安装W轴驱动组件。U轴驱动组件安装在机械手安装座上面，实现工件在料槽、定位治具、加工治具之间的移动，以及待加工玻璃在定位治具上U轴方向的定位。

治具清洁装置设有多个均匀的出气孔，能有效地增加气流覆盖面积，提高对待加工玻璃的清洁效果。

机械手安装座用于机械手装置安装固定在卧磨加工中心的外防护钣金顶部。