[发明专利]一种车载雷达识别方法

说明书

本发明涉及一种车载雷达识别方法，包括获取位于车身第一位置的第一毫米波雷达的第一回波信号，同时获取位于车身第二位置的第二毫米波雷达的第二回波信号；对所述第一回波信号和所述第二回波信号中采集区域重合的部分进行一次融合运算，形成第三回波信号；解析第三回波信号，输出结果。该雷达识别方法将设置在车身同一侧的两个毫米波雷达视为同一个雷达在移动过程中的不同位置，利用合成孔径雷达原理对采集到的数据进行融合，进而提升分辨率。而且该雷达探测方法对两个毫米波雷达的信号采集重叠区域实现了两次探测，提高了重叠区域的探测质信度，而非重叠区域采集的信号又起到了拓展探测范围的作用，提高了其环境适应能力。

技术领域

本发明涉及雷达搜索领域，特别涉及一种车载雷达识别方法，该方法利于多个车载毫米波雷达协同探测实现了与合成孔径雷达相同的探测效果。

背景技术

近年来，随着自动驾驶技术的不断发展，越来越多的车型开始配设自动泊车系统（Auto Parking Assistance），常见的自动泊车系统一般是通过摄像头与超声波雷达相互配合，实现对车位的搜索和周围环境的感知，进而完成泊车的自动控制。摄像头和超声波雷达相互配合虽能满足自动泊车要求，但却存在明显劣势。对于摄像头来说，其车位搜索完全依赖于图像，且对噪声与环境变化过于敏感；对于超声雷达而言，其探测距离十分有限，且分辨率相对较低，无法在一些复杂场所完成精确车位搜索或紧急制动。

与此同时，越来越多的车型开始配备了前、后向探测的毫米波雷达，利用毫米波雷达超越人类本身的感知能力实现盲区检测（Blind Spot Detection BSD）、变道辅助（LaneChange Assistance LCA）、前、后方交叉预警（Forward/Rear Cross Traffic Alert RCTA）等功能。安装在车身前、后方的毫米波雷达不仅其探测距离与速度范围完全满足自动泊车系统要求，而且由于其分布在车身周围，还可以适应各种环境变化。但是，由于目前的毫米波雷达仍受限于宽带和法规影响，分辨率十分有限。

为了使毫米波雷达突破宽带和法规的限制，更好应用于自动泊车系统，克服自动泊车系统中摄像头和超声波雷达的缺陷，本发明基于合成孔径雷达原理，提出了一种利用车身现有的前、后向毫米波雷达搜索自动泊车车位的方法。该方法通过车身前、后向毫米波雷达的移动模拟出大孔径雷达，提升分辨率，使其在不依赖图像要求的前提下，不仅实现了较大范围内的车位搜索，还可以适应各种环境的变化，并能及时探测与反馈泊车过程中各种紧急情况以供后台处理。

发明内容

本发明为了解决上述技术问题，提供了一种车载雷达识别方法，包括：

获取位于车身第一位置的第一毫米波雷达的第一回波信号，同时获取位于车身第二位置的第二毫米波雷达的第二回波信号；

对所述第一回波信号和所述第二回波信号中采集区域重合的部分进行一次融合运算，形成第三回波信号；

解析第三回波信号，输出结果。

进一步的，所述输出结果之前，还包括：

将所述第一回波信号和所述第二回波信号中采集区域非重合的部分与第三回波信号进行二次融合运算。

进一步的，所述第一回波信号和所述第二回波信号的获取包括如下步骤：

记录获取第一回波信号和第二回波信号的开始时刻T₁，并获取T₁时刻第二毫米波雷达的位置点A和第一毫米波雷达的位置点B；

在车身移动过程中，所述第一毫米波雷达和所述第二毫米波雷达分别持续获取第一回波信号、第二回波信号；

记录获取第一回波信号和第二回波信号的终止时刻T₂，并获取T₂时刻第二毫米波雷达的位置点C和第一毫米波雷达的位置点D。

进一步的，所述一次融合运算包括：