[发明专利]一种迷彩喷涂分区域作业方法

权利要求书

1.一种迷彩喷涂分区域作业方法，其特征在于，包括以下步骤：

喷涂区域扫描，对工件的待喷涂区域进行扫描，依据扫描得出待喷涂区域的长度；

设定划分参数，依据喷涂机器人的动作范围和待喷涂区域的长度，确定喷涂机器人的单程路径长度；

喷涂区域划分，依据所确定的单程路径长度和待喷涂区域的长度，对待喷涂区域进行划分，得到若干个单元喷涂区域；

喷涂区域规划，重新对每个单元喷涂区域的喷枪的喷涂路径进行设计和布局，确定每个单元喷涂区域对应的喷涂机器人第七轴位置；

对所有单元喷涂区域进行分别喷涂。

2.如权利要求1所述的一种迷彩喷涂分区域作业方法，其特征在于，在扫描过程中，所获取的长度为待喷涂区域平行于喷涂机器人第七轴方向上的长度。

3.如权利要求1所述的一种迷彩喷涂分区域作业方法，其特征在于，所述的单程路径长度为喷涂机器人第七轴固定时在同一喷涂路径上喷枪所移动的长度。

4.如权利要求1所述的一种迷彩喷涂分区域作业方法，其特征在于，所述的喷涂区域划分具体过程为：

根据待喷涂区域的长度，将待喷涂区域沿长度方向划分为若干个小区域；

计算整个喷涂过程中喷涂机器人沿第七轴的空跑长度；

根据沿第七轴的空跑长度重新划分待喷涂区域；

重新计算空跑长度；

重复上述过程，直至空跑长度为0，得到若干个单元喷涂区域，完成待喷涂区域的划分。

5.如权利要求4所述的一种迷彩喷涂分区域作业方法，其特征在于，在划分待喷涂区域时，小区域的长度小于喷涂机器人在第七轴固定时的最大工作长度。

6.如权利要求5所述的一种迷彩喷涂分区域作业方法，其特征在于，划分后得到的所有单元喷涂区域，按照喷涂机器人第七轴所在方向依次喷涂。

7.如权利要求6所述的一种迷彩喷涂分区域作业方法，其特征在于，待喷涂区域进行划分的长度阈值为0.6-2m。

8.如权利要求1所述的一种迷彩喷涂分区域作业方法，其特征在于，所述喷涂区域规划的过程中，根据单元喷涂作业过程中在不同路径下末端喷枪的空跑耗时选择喷涂路径，缩短每个单元喷涂区域的空跑耗时。

9.如权利要求8所述的一种迷彩喷涂分区域作业方法，其特征在于，根据选择的喷枪的喷涂路径选择喷涂机器人第七轴的位置，避免与工件产生干涉和产生奇异点。

10.如权利要求9所述的一种迷彩喷涂分区域作业方法，其特征在于，在进行每个单元喷涂区域的喷涂工作时，喷涂机器人的第七轴固定在选定的位置点。