[发明专利]一种迷彩喷涂分区域作业方法

说明书

本申请公开了一种迷彩喷涂分区域作业方法，依据喷涂机器人的动作范围和待喷涂区域的长度，确定喷涂机器人的单程路径长度；所述的单程路径长度为喷涂机器人第七轴固定时在同一喷涂路径上喷枪所移动的长度；依据所确定的单程路径长度和待喷涂区域的长度，对待喷涂区域进行划分，得到若干个单元喷涂区域，对若干个单元喷涂区域进行分别喷涂；将大面积的待喷涂区域划分为多个单元喷涂区域，通过依次对单元喷涂区域进行喷涂，实现喷涂机器人第七轴单程移动即可完成整个工件的喷涂，解决了传统作业方式导致的第七轴空跑问题。

技术领域

本公开涉及一种迷彩喷涂分区域作业方法。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

七轴机器人，又称为冗余机器人，相比六轴机器人额外的轴允许机器人躲避某些特定的目标或越过某些目标，便于末端执行器到达特定的位置，能够更加灵活的适应某些特殊的工作环境，拥有更高的灵活性；为了满足客户越来越高的交货速度需求，喷涂作业车间里七轴喷涂机器人逐渐普及，喷涂作业车间里的七轴喷涂机器人与六轴机器人整体结构相似，整体能够沿第七轴进行移动，从而覆盖更大的喷涂范围，代替传统的喷涂机构，在降低工人劳动强度的同时，提高了喷涂的效率。

发明人发现，在数码迷彩作业过程中，传统的工作方式为：喷涂机器人喷涂时沿着一条路径由前到后进行喷涂，完成一条路径后，再进行下一条路径的喷涂，当遇到喷涂的面区域较大、每条路径线都很长的工况时，机器人需要沿着喷涂方向前后移动第七轴以完成喷涂，且一个面上有多条路径，这就造成了喷涂过程中，机器人一直在前后来回空跑，耗时长、效率低下。

发明内容

本公开为了解决上述问题，提出了一种迷彩喷涂分区域作业方法，旨在解决大面积长路径喷涂过程中机器人第七轴出现来回空跑的技术问题，通过对大面积工件的待喷涂区域进行区域划分，从而实现机器人能够在第七轴不空跑的情况下完成大面积工件的全部喷涂。

为了实现上述目的，本公开采用如下技术方案：

一种迷彩喷涂分区域作业方法，喷涂机器人采用七轴机器人，喷涂机器人在第七轴位置变化时，能够改变其整体的位置，喷涂机器人的末端执行器为喷枪，用于喷涂作业，包括以下步骤：

喷涂区域扫描，对工件的待喷涂区域进行扫描，依据扫描得出待喷涂区域的长度；

设定划分参数，依据喷涂机器人的动作范围和待喷涂区域的长度，确定喷涂机器人的单程路径长度；

喷涂区域划分，依据所确定的单程路径长度和待喷涂区域的长度，对待喷涂区域进行划分，得到若干个单元喷涂区域；

喷涂区域规划，重新对每个单元喷涂区域的喷枪的喷涂路径进行设计和布局，确定每个单元喷涂区域对应的喷涂机器人第七轴位置；

对所有单元喷涂区域进行分别喷涂。

进一步的，所获取的长度为待喷涂区域平行于喷涂机器人第七轴方向上的长度。

进一步的，所述的单程路径长度为喷涂机器人第七轴固定时在同一喷涂路径上喷枪所移动的长度。

进一步的，所述的喷涂区域划分具体过程为：

根据待喷涂区域的长度，将待喷涂区域沿长度方向划分为若干个小区域；

计算整个喷涂过程中喷涂机器人沿第七轴的空跑长度；

根据沿第七轴的空跑长度重新划分待喷涂区域；

重新计算空跑长度；

重复上述过程，直至空跑长度为0，得到若干个单元喷涂区域，完成待喷涂区域的划分。

作为优选的，在划分待喷涂区域时，小区域的长度小于喷涂机器人在第七轴固定时的最大工作长度。