[发明专利]一种探伤机器人

权利要求书

1.一种探伤机器人，所述探伤机器人包括第一爬壁装置和第二爬壁装置，所述第一爬壁装置上安装有射线发射装置，所述第二爬壁装置上安装有射线接收装置，所述第二爬壁装置与所述第一爬壁装置同步运动，所述射线发射装置与所述射线接收装置分别位于相对于待测壁内外两侧对称的位置。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述射线发射装置与所述射线接收装置分别位于所述第一爬壁装置和所述第二爬壁装置上相对称的位置，所述机器人还包括第一控制装置和第二控制装置，所述第一控制装置安装于所述第一爬壁装置上，用于控制所述第一爬壁装置沿工作面设定路线行进；所述第二控制装置安装于所述第二爬壁装置上，用于控制所述第二爬壁装置与所述第一爬壁装置同步运动，并使所述第二爬壁装置位于与所述第一爬壁装置相对于待测壁对称的位置。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述射线发射装置上设有标识件，所述第二控制装置包括图像识别装置和控制处理器，所述图像识别装置与所述射线接收装置相连接，所述控制处理器与所述图像识别装置相连接，所述图像识别装置用于根据所述标识件的投影计算所述第二爬壁装置与所述第一爬壁装置的位置偏差，并发送至控制处理器；所述控制处理器用于将接收的所述位置偏差转换成驱动控制参数进而根据所述驱动控制参数控制所述第二爬壁装置的位移。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述图像识别装置与所述射线接收装置通过有线或无线的方式相连接，所述控制处理器与所述图像识别装置通过有线或无线的方式相连接。

5.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述标识件设置于所述射线发射装置的发射窗口处，所述标识件为十字金属丝。

6.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述第二控制装置通过对第二爬壁装置设定与所述第一爬壁装置相同的行进路线来控制所述第二爬壁装置与所述第一爬壁装置同步运动。

7.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括监测装置，所述监测装置通过有线或无线的方式分别与所述第一爬壁装置和第二爬壁装置相连接，所述监测装置用于采集并处理所述第一爬壁装置和所述第二爬壁装置的坐标信息和图像信息。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述监测装置包括全站仪，所述监测装置通过所述全站仪来采集所述第一爬壁装置和所述第二爬壁装置的位置信息。

9.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，所述第一爬壁装置和/或第二爬壁装置为永磁爬壁机器装置。

10.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，所述射线发射装置包括X射线发射装置、γ射线发射装置和中子射线发射装置中的一种或多种。